Ubantu上安装easyconnect教程

       最近研二了,一直在忙着项目和小论文,一个多月没有更新博客了,之前说的常记录也没有养成很好的习惯。最近项目机器搬走,不能用校园网访问部署在校园网内的大模型了,所以需要在Ubantu上安装easyconnect访问,遇到安装完easyconnect无法打开的现状,在这里记录下来,供日后使用和大家一起学习。


一、下载EasyConnect客户端


1.1    在终端执行下面命令,下载EasyConnect客户端到本地

wget http://download.sangfor.com.cn/download/product/sslvpn/pkg/linux_01/EasyConnect_x64.deb

1.2 安装EasyConnect客户端

sudo dpkg -i EasyConnect_x64.deb

输入完密码之后,安装完成。

1.3  运行EasyConnect

依次执行

cd /usr/share/sangfor/EasyConnect
./EasyConnect

出现EasyConnect打不开的情况,出现下面错误:




原因是:Ubuntu 20.04下Easyconnect有些版本包不兼容问题

二、解决方案

2.1   运行下面命令行查看哪些包版本不兼容

ldd EasyConnect | grep pango

结果如下:

即以下三个包版本不兼容:

	libpangocairo-1.0.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpangocairo-1.0.so.0 (0x00007ff7e840f000)
	libpango-1.0.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpango-1.0.so.0 (0x00007ff7e6620000)
	libpangoft2-1.0.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpangoft2-1.0.so.0 (0x00007ff7e5e7a000)

2.2 下载对应的低版本的包

在下面网址去下载对应的包:https://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/pango1.0/
如图:

三个下载好,解压如下:
下载后:


解压后:

 

再把解压后里每个文件里的data.tar.xz 解压 (注意,三个文件里的都需要解压)
如下:

2.3 分别将3个data.tar.xz 解压后的文件全部复制到EasyConnect目录,依次执行下面命令

sudo cp -P /home/yhzhao/Downloads/libpango-1.0-0_1.32.5-5ubuntu1_amd64/data/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpango-1.0.so.0* /usr/share/sangfor/EasyConnect/
sudo cp -P /home/yhzhao/Downloads/libpangocairo-1.0-0_1.40.1-1ubuntu1_amd64/data/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpangocairo-1.0.so.0* /usr/share/sangfor/EasyConnect/
sudo cp -P /home/yhzhao/Downloads/libpangoft2-1.0-0_1.32.5-5ubuntu1_amd64/data/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpangoft2-1.0.so.0* /usr/share/sangfor/EasyConnect/

执行完之后,执行

./EasyConnect


出现:

成功!!!

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内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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