FreeRTOS 学习：（一）裸机与 RTOS

裸机 与 RTOS

1）裸机

在没有操作系统的情况下，直接在硬件上运行程序。开发者需要直接与微控制器的寄存器打交道。

特点：实时性差、delay函数死等、结构臃肿（实现功能都放在同一个无限循环中）。

2）RTOS

RTOS：Real-Time Operating System，实时操作系统

一种专门为 实时应用设计 的操作系统内核。它提供任务调度、内存管理、任务间通信等核心服务，允许 多个任务 “并发” 运行 。RTOS 通常会 为每个任务分配一个优先级 （数值越大，任务优先级越高），并且 中断也有自己的、独立于任务的优先级系统 （数值越小，中断优先级越高），中断可以打断任意任务。这两套优先级系统协同工作，共同决定了系统的实时响应能力。

特点：

• 分而治之：
  • 实现功能划分为多个任务。
• 延时函数：
  • 当前（高优先级）任务遇到延时函数时，会释放 CPU 的资源，去执行（低优先级）其他任务，当延时时间到了之后，又会回来执行（高优先级）原先任务，不让 CPU 休息。
• 抢占式：
  • 高优先级任务可以抢占低优先级任务。
  • 如果高优先级的任务一直运行，那么低优先级的任务是不能运行的，除非高优先级任务进入了阻塞态（比如进入延时），进入阻塞态之后，会让出 CPU 的使用权，执行就绪的低优先级任务。
• 同级任务交替运行：
  • 当多个就绪态的任务具有相同的最高优先级时，会轮流获得一个固定的 CPU 时间片（例如每个任务运行10ms），时间片用完后，即使任务没有主动放弃 CPU，RTOS 也会强制进行上下文切换，让下一个同优先级的任务运行。
• 任务堆栈：
  • 每个任务都有自己的栈空间，用来保存任务的执行情况，防止被打断的时候丢失寄存器信息、变量值。

3）两者的区别总结

单片机在不运行 RTOS 的情况下，即使使用定时器、中断、状态机等方法，也无法做到多任务“并发”。所以 RTOS 对比裸机最大的优势就在于多任务“并发”，但是这个并不是真的并发，而是 同优先级的任务会以极快的速度交替运行、不同优先级任务的抢占式调度 （最简单的区别就是裸机的 delay 函数是死等的，而 RTOS 在运行 delay 的时候仍可以做别的事情）。对比总结：