基于stm32的PID算法粗略讲解

基于stm32的PID算法粗略讲解

一、PID算法的分类

增量式与位移式的区别

1.输出不同：位置PID控制的输出与整个过去状态有关，并且使用了误差的累加值；而增量PID的输出仅与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置PID控制的累积误差相对较大。

2．是否有积分部分：增量PID控制输出为控制量增量，没有积分功能，因此该方法适用于带有积分部分的对象，例如步进电机等。 ，但位置PID适用于执行没有积分部件的对象，例如电动液压伺服阀。

3．是否具有记忆功能：由于增量PID输出是控制量增量，因此，如果计算机出现故障，则故障影响较小，执行器本身具有记忆功能，该功能仍可保留且不会严重影响系统的工作，而位置输出直接对应于对象的输出，因此对系统影响较大。

但通常情况下使用增量式

二、PID的三个参数

1. kP比例

成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。通常将P参数由大向小调，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。

2. kI积分

为消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。

3. KD微分

反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
D越大，微分作用越强，D越小，微分作用越弱。系统调试时通常把D从小往大调，具体参数由试验决定。

三.增量式程序

/************************** .h文件******************************/


#ifndef _pid_H
#define _pid_H

#define     MODEL_P       1
#define     MODEL_PI      2
#define     MODEL_PID     3

typedef struct
{
   
   
    u8 choose_model;    		//使用哪个模式调节，以方便分布调试
    
    float curr;                   //当前值
    float set;                    //设定值
    
    float En;                     //当前时刻误差值
    float En_1;                   //前一时刻误差值
    float En_2;                   //前二时刻误差值
        
    float Kp;                     //比例系数
    float T;                      //每隔T控制器输出一次PID运算结果

    u16   Tdata;                  //判断PID周期到没到