机器人中的数值优化（十二）——带约束优化问题简介、LP线性规划

   本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例

   十八、带约束优化简介

   1、简单的例子看有无约束的区别

   在如下图所示的表达式f（x）中，无约束优化求得最最优解位于原点处，即图中的①处，若对该问题添加了不等式约束g（x）使解得范围约束在图中的红色椭圆内，此时，求得的最优解，为图中②处

   2、带约束优化的类别及复杂性