在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试

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本文详细记录了在ROSNoetic环境下安装teb_local_planner导航功能包的过程，包括遇到的问题及解决方法。作者通过apt-cache查询并安装相关包，解决了rosdep安装失败的问题。接着，文章介绍了运行move_base.launch时出现的错误及其解决方案，并展示了阿克曼转向车在导航仿真中的表现，包括无障碍物和有障碍物的情况。最后，文中还提到了仿真对CPU资源的占用情况。

   本篇文章，依旧是在虚拟机中对阿克曼转向车的仿真测试，本篇文章进行导航及避障的测试，依旧借助于古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料进行测试

   本篇文章，主要包含以下五部分：
   一、在ROS Noetic版本中使用rosdep install teb_local_planner安装teb _local _planner导航功能包失败；
   二、借助apt-cache查询与teb _local _planner相关的功能包，并使用apt install成功安装；
   三、在ROS Noetic版本中运行roslaunch bringup move_base.launch时，常见错误及解决方法
   四、阿克曼转向车导航仿真测试效果展示
   五、阿克曼转向车导航仿真时所占用CPU资源检测

一、在ROS Noetic版本中使用rosdep install

标签
#自动驾驶 #Gazebo #Rviz #ROS #navigation
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