【PX4学习笔记】1. ROS及PX4环境搭建

mavros安装

GAAS的SLAM教程还有ZN无人机课程的教程（当然应该是学GAAS的）里面都有这个命令 http://www.voidcn.com/article/p-ssnoekww-bqc.html

PX4无人机ROS下仿真开发 Overview Simulation Px4_control Slam Map Image_process Planning Volans 项目地址volans 注：有任何疑问都可在issues提问:) Simulation 此simulation 包含2D、3D激光雷达模型、深度相机模型、双目相机模型、realsense相机模型、IRlock相机模型。 配置PX4以及ros环境 编译工作空间，运行launch文件 配置PX4以

在使用命令`ros2 launch mavros px4.launch`命令启动MAVROS2与PX4之间的连接时报错，无法启动MAVROS2，报错信息如下。分析原因是ROS2 Foxy中MAVROS2的版本问题，Foxy中的MAVROS2 2.4.0版本会有这个问题，但MAVROS2 2.7.0修复了这个问题，所以比较好的解决方案就是自己创建工作空间搭建环境。从github官网下载MAVROS2的ros2分支的最新版本代码，替换mavros2_ws/src文件夹中的mavros文件夹。

Pixhawk固件1.8.2的下载与编译 主要步骤如下： 第一步，Pixhawk固件1.8.2下载:参考网页PX4飞控，工具链下载安装:ubuntu_sim_nuttx.sh参考网页PX4工具链下载网址； 第二步，打开终端，通过 \textcolor{red}{cd}指令进入配置文件 ubuntu_sim_nuttx.sh所在的文件夹，在终端运行指令： source ubuntu_sim_nuttx.sh,安装好了之后重启电脑; 第三步，安装jinja2(编译时需要)，新开一个终端，运行： sudo pi

此教程，基于Ubuntu18.04、ROS1 Melodic 安装PX4仿真环境。

先安装git git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive cd Firmware bash ./Tools/setup/ubuntu.sh 安装完重启电脑编译 如果报错一般是网速问题，重新执行脚本

本文参考链接：[入门教程] PX4-Gazebo仿真 - 知乎 (zhihu.com) 1、参照上一个帖子手把手教你如何安装ROS+Gazebo+PX4开发环境（ubuntu18.04 + Melodic）完成开发环境的安装。 2、了解PX4包含哪些仿真工具 仿真首先分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL）。软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。jMAVSim是一个轻量级的仿真器，目前只支持四旋翼仿真。AirSim我不太清楚，没有使用过，这里就不评价了。.

写在前面 最近一直在搭建无人机仿真的环境，系统都卸载安装了很多次才安装好，所以写下这篇博客来记录一下，万一以后还要再搭也可以有个参考，也可以给大家做个参考。这个是结合我自己系统来安装的，不同人安装可能会有不同的问题，仅供参考。 另外，我本身水平还比较低，里面的内容都是看了很多文章博客才找到的，包括一些问题的解决方法，但是由于太多我也没备注出处，也忘记具体看的哪个。这里面有些解决问题的操作我只知道可以解决我的问题，但是不知道原理是什么，也不知道会对系统造成什么影响，如果用的不是虚拟机，操作需谨慎。如果有问题欢

PX4是著名的开源无人机开发平台，它提供了一个虚拟环境，可以用来验证无人机的飞控算法，也可以连接开源硬件，为无人机的开发提供了极大便利。目前PX4支持的操作系统是ubuntu 18.04LTS和ubuntu 20.04LTS，本文主要介绍在ubuntu 18.04LTS中搭建PX4开发环境的步骤。为了降低安装过程中系统崩溃的风险，本文使用了虚拟机vmware workstation。...

建议在环境搭建之前修改ubuntu软件源，建议改为。

本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合仿真的环境，提供了ROS2-PX4桥接体系结构和应用程序管道的概述，以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。 环境： MATLAB : R2022b Ubuntu ：20.04 LTS Windows ：Windows 10 ROS ：ROS2 Foxy Python: 3.8.2 Visual Studio ：Visual Studio 2019 PX4 ：1.13.0

笔记脱胎于官网文档，讲解较为清楚。存在部分坑，写下来给自己之后使用提供便利ROS 2-PX4架构提供了ROS 2和PX4之间的深度集成，允许ROS 2订阅者或发布者节点直接与PX4 uORB主题接口。使用ROS 2-PX4可以方便完成应用程序开发。所以对无人机控制方向的学习很有必要。本文为2023年7月，PX4版本为v1.14，对于低版本可跳转到官网切换版本。

基于NVIDIA Xavier NX(ubuntu20.04)的Optitrack视觉定位 PX4+ros noetic(实物运行记录)

这篇博客深入探讨了在安装PX4 + MAVROS并使用Gazebo仿真时遇到的一个报错问题，以及作者采用的解决方法。问题表现为一次性运行启动指令时的堆栈破坏错误，通过分步运行和降低PX4固件版本至v1.8.2的方式成功解决。博客详细描述了问题的背景、具体报错信息以及解决步骤，旨在帮助读者更好地理解和解决类似问题。

** 引言：本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解：链接如下 ** 环境安装和定点飞行代码详解 1、进入到Firmware文件夹下，启动gazebo仿真环境： make px4_sitl_default gazebo 2、启动MAVROS仿真 `roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"` 3、启动飞行节点 rosrun robot_bringup robot_bri

最近学习用到了ROS和PX4，ROS的安装和使用上写得很详细，而PX4官方的教程则让我这个小白比较困惑，所以写这篇博客记录一下，防止以后自己遗忘，也供小白参考。下面是我参考官方教程安装和运行PX4仿真的步骤，如有错误，还请各位指出，以免误导他人。

ROS无人机自主飞行与PX4配置问题 文中引用均为参考，部分内容转载！特感谢提供了参考！ PX4的配置 首先需要对PX4烧写固件，版本问题上其实没有很多区别，目前我所用的最新版本——1.12.3版本的px4_fmu_v3_default，下载这个后在固件处烧写 完成基本飞控配置参考阿木实验室第五条基本配置 固件刷写 机架选择 传感器校准 遥控器校准 飞形模式调整 电池校准 电调校准（参考后面，这里的px4校准会有问题） 常见问题： 首先可以参考：常见参数配置、pixhawk 2.4.8所有问题 ！