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如图，base_link不偏移，camera在自身坐标系下向上偏移2，joint标签只是表明了base_link和camera的偏移关系。不要用solidworks直接导出的urdf文件去配置，最好是先用简单形状把模型搭好跑通之后去修改link中的vision标签。文章仅为个人搭建urdf模型时的笔记，可能重点不突出，有的地方也不详细。一起阅读，能极大加快构建仿真环境的效率。查看哪些标签是必须的。查看哪些标签是必须的。...

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