ORB_SLAM2 with XTION的编译问题（1）

ORB_SLAM2 with XTION的编译问题及解决（1）

源链接为https://github.com/chaizheng2157/RGBD_ORB_SLAM2_RT

其中里面有两个包要编译，分别是g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified。该文章为记录如何成功编译g2o_with_orbslam2，并解决问题。

1. 问题1

error: no matching function for call to ‘g2o::SE2::setRotation(Eigen::Rotation2D::Scalar)’
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

解决方法：

把

t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

改为

t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

2.问题2

该g2o_with_orbslam2中的很多报错与g2o的包有关（其实就是和官方的有出入），即RGBD_ORB_SLAM2_RT/orb_slam_rgbd/g2o_with_orbslam2/g2o，可以上以下网站下载替换掉

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

接下来的问题遇到再解决。。。