《论文阅读》DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment

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本文介绍了一种名为DeepSFM的方法，结合深度估计和结构从运动（SFM）技术，通过深度捆绑调整（BA）提升精度。它不同于传统方法，采用深度学习的DCV和PCV模块，同时优化深度图和相机姿态，尤其强调在初始值不理想时的采样策略。实验结果展示了在Scannet和ETH3D上的优越性能。

留个笔记自用

DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment

做什么

首先是最基础的，Structure-from-Motion（SFM），SFM可以简单翻译成运动估计，是一种基于dui8序列图片进行三维重建的算法。简单来说就是是从运动中不同角度拍摄一个物体，这样就有多张物体不同时间的照片，使用这种照片来恢复物体的三维结构。跟SLAM里的visual odometry一样，需要估计出每帧图片到世界坐标系的R,t，然后根据图片重建点云。
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算法的关键是就是特征匹配，求两张图片之间的R,T，然后反投影得到物体的三维点，最后将多个稀疏点云融合在一起。
然后是SFM常用的一种算法Bundle Adjustment(BA)，光束调整，也就是这篇文章所做的
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省去复杂的公式，BA做的也是特征匹配的工作，在不同视角的图像中选取特征点，然后将这些特征点之间进行匹配，理论上来说，在整个空间上，这些匹配点如果投影到世界坐标系应该尽可能的接近，比如两张图片中的特征点都是某个桌子的左下角，那么就算在图片上位置不同，经过R，t转回去也应该在空间上位置接近。这就是重投影误差，使用这种方式来优化R，t，同时也会

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【SLAM】SfM论文推荐（ICCV,CVPR,ECCV等）Structure from Motion
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07-27 5386
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[论文阅读]Structure-from-Motion Revisited
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04-30 2043
文章的主要贡献 提出了一个“近乎理想”的incremental SfM并开源了代码COLMAP ①**几何验证策略**提高场景质量，增强初始化和三角化的鲁棒性 3.1； ②关于最好的**第二帧选择策略**提高重构的鲁棒性和准确性 3.2； 🌂**三角化方法**在降低计算量的情况下恢复更完整的场景结构 3.3； ④**迭代BA+重三角化+离群点过滤**减小偏移的影响 3.4； ⑤**更高效的BA** 3.5；......
DeepSFM:这是ECCV2020论文“ DeepSFM”的PyTorch实现
03-21
深度SFM 这是ECCV2020（口服）论文“ DeepSFM：通过深度包调整进行运动的结构”的PyTorch实施。 在这项工作中，我们设计了一种物理驱动的体系结构，即DeepSFM，该体系结构受传统的Bundle Adjustment（BA）的启发，该体系结构由两种基于成本量的体系结构分别用于深度和姿势估计，并不断地进行改进以改善这两种体系。深度（结构）和姿势（运动）的显式约束条件，与学习组件结合在一起时，可带来传统BA和新兴的深度学习技术的优点。我们的框架从不同的角度接收场景的帧，并为所有帧生成深度图和相机姿势。 请检查和以获取更多详细信息。 如有任何疑问，请联系Xingkui Wei 。 引文 如果出于任何目的使用此代码，请考虑引用： @inProceedings{wei2020deepsfm, title={DeepSFM: Structure From Motion Vi
【论文精读】SfMLearner——《Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video》
weixin_53215555的博客
10-06 3491
SFMlearner
DFDNet [人脸幻构] [人脸超分] [ECCV2020] 论文翻译
09-25
DFDNet [人脸幻构] [人脸超分] [ECCV2020] 论文的全文翻译，用的DeepL作为翻译工具。整体上看上去还是蛮通顺的，基本有一些基础的，看这个翻译读一遍就能看明白论文了。
2020年ECCV论文DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment阅读笔记
zeeq的博客
09-12 2113
  这篇博客分享的是2020年发表于ECCV上的一篇论文《DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment》。 论文地址：https://arxiv.org/abs/1912.09697 论文代码：https://github.com/weixk2015/DeepSFM       1 概述   SfM（Structure from motion）是一个深度学习尚未能很好解决的一个基本计算机视觉问题。现有的方法通常都是从ground
DeepSFM：深度学习与传统BA结合的结构与运动估计框架
gitblog_00124的博客
09-27 827
DeepSFM：深度学习与传统BA结合的结构与运动估计框架 项目介绍 DeepSFM 是一个基于PyTorch的开源项目，旨在通过深度学习技术实现结构与运动（Structure From Motion, SFM）的联合估计。该项目灵感来源于传统的束调整（Bundle Adjustment, BA）方法，并结合了深度学习的优势，设计了一种物理驱动的架构。DeepSFM通过两个基于成本体积的架构分别进...
DeepSFM 项目使用教程
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DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment
最新发布
qq_34426949的博客
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TPAMI2024 | DeepSFM：用于运动结构的鲁棒深度迭代细化
小白学视觉
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结构从运动（Structure from Motion, SfM）是计算机视觉领域的一个基础问题，深度学习尚未很好地解决这一问题。一个有前景的解决方案是将显式的结构约束，例如3D代价体（cost volume），应用到神经网络中。仅从图像中获得准确的相机姿态可能具有挑战性，特别是在复杂的环境因素下。现有方法通常假设从地面真实（GT）或其他方法获得准确的相机姿态，这在实践中是不现实的，并且需要额外的传感器。
FM、FMM、DeepFM整理（pytorch）
一花一世界 一叶一菩提
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FM的模型方程为: y=w0+∑i=1nwixixj+∑i=1n∑j=1n&lt;vi,vj&gt;xixj y=w_0 + \sum_{i=1}^{n}{w_ix_ix_j}+\sum_{i=1}^{n}\sum_{j=1}^{n}{&lt;v_i,v_j&gt;x_ix_j} y=w0​+i=1∑n​wi​xi​xj​+i=1∑n​j=1∑n​<vi​,v...
《Structure-from-Motion Revisited》论文解析——COLMAP
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COLMAP这篇论文的标题是《Structure-from-Motion Revisited》，作者是Johannes L. Schönberger和Jan-Michael Frahm，分别来自北卡罗来纳大学教堂山分校和苏黎世联邦理工学院。这篇论文主要讨论了一种新的增量式结构从运动（Structure-from-Motion，简称SfM）技术，旨在改进现有的3D重建流程，使其更加健壮、准确、完整和可扩展，以期构建一个真正通用的SfM流程。
ECCV2018中关于深度估计的论文
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该资源为2018年ECCV会议论文中关于深度估计的论文，共九篇，深度估计是现在计算机视觉中的一个重要任务。
猿创征文｜SfM（Structure from Motion）学习之路
zeeq的博客
08-29 1万+
SfM全称Structure from Motion，译为运动恢复结构，是三维重建pipeline的一部分，又称稀疏重建，在摄影测量领域则称为空三（空中三角测量）。SfM的任务是，给定一系列具有一定重叠度的图像，去同时估计出拍摄每张图像时相机的的位姿（位置t和姿态R）和被拍摄物体或场景的稀疏点云。...............
COLMAP论文阅读笔记——sfm算法、不定期更新
hiccupfrost的博客
03-12 7565
文章目录structure from motion revisited第一步 对应点搜索特征提取feature extraction匹配matching几何验证geometric verification增量式重建初始化图像配准三角剖分triangulationBA面临的挑战贡献场景图增强 structure from motion revisited Sfm是对三维重建算法的统称，incremental sfm则表示他是增量式的，在鲁棒性准确性方面有巨大进步；但是灵活性、完整 性以及可伸缩性仍然是打破
Colmap论文之一：Structure-from-Motion Revisited
Gloamirror的博客
10-23 868
论文探讨了增量式结构从运动 (Incremental Structure-from-Motion, SFM) 这一在无序图像集合中进行3D重建的策略。现有的增量式SFM系统在健壮性、准确性、完整性和可扩展性等方面都取得了显著的进步。作者提出了一种新的SFM技术，旨在建立一个真正的通用流程。全面重建流程将向公众开放，具有开源实现。
基于Python的Structure from Motion(SfM)三维重建实战教程
weixin_35826166的博客
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本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：结构从运动（SfM）是一种计算机视觉技术，用于从多个二维图像恢复三维场景结构。本教程将指导你使用Python实现SfM算法，涵盖从特征检测到点云构建的各个步骤。通过实践任务，你将掌握SfM算法的原理和实现方法，并学会使用OpenCV、scikit-image等库进行三维重建。本教程适合计算机视觉和图像处理领域的初学者和爱好者。 ...
VINS 细节系列 - 光束法平差法（BA）Ceres 求解
努力努力努力
11-12 1万+
一、理论部分 学习过VINS的小伙伴应该知道，在SFM（structure from motion）的计算中 光束法平差法 - BA（Bundle Adjustment） 的重要性！本人也是学习过一段时间后对其有了更加深刻的理解，那咱们就 先理论 后程序！ 1、 光束平差法 光束： 源于 bundle of light， 指的是三维空间中的点投影到像平面上的光束，而重投影误差正是利用这些光束来构建的， 因此强调光束也正是描述其优化模型的来源！ 平差：感觉像测绘里面的内容！由于测量仪器的..
推荐算法之DeepFM
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qq_38375203的博客
06-14 1万+
今天的模型是DeepFM，这算是一个非常经典的模型了。在介绍这个模型之前先针对之前模型的不足进行一个小总结，这也是DeepFM模型提出来的一个原因。CTR预测任务中， 高阶特征和低阶特征的学习都非常的重要。 推荐模型我们也学习了很多，基本上是从最简单的线性模型(LR)， 到考虑低阶特征交叉的FM， 到考虑高度交叉的神经网络，再到两者都考虑的W&D组合模型。 其实这些模型又存在着自己的问题，也是后面模型不断需要进行改进的原理，主要有下面几点：所以DeepFM也就应运而生了，老规矩先看一下知识脉络图：DeepF
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