soildwork软件导出的urdf文件在gazebo环境中进行可视化

最新推荐文章于 2025-08-27 15:24:08 发布

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本文介绍如何将SolidWorks软件导出的URDF文件应用于Gazebo环境，通过static_transform_publisher节点设置机器人的位置，并实现可视化。

<launch>
<!-- 移动机器人在gazebo环境中的位置设置  -->
    <arg name="x_pos" default="12"/>
     <arg name="y_pos" default="0.0"/>
     <arg name="z_pos" default="0.0"/>
<!--使用w_pkg功能包下面的world_1环境   -->
  <arg name="world_name" value="$(find w_pkg)/worlds/world_1.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

 <!--默认参数,空环境 empty_world.launch  -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" val