DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制（笛卡尔空间控制气泵抓取功能）

最新推荐文章于 2024-05-26 16:30:10 发布

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本文展示了一个使用ROS和MoveIt框架控制机械臂进行物品抓取的示例代码。通过设定目标位置、调整机械臂参数并利用吸盘服务，实现了物品的精确抓取与放置。代码详细介绍了从初始化ROS节点到规划运动路径、执行抓取任务的全过程。

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <iostream>
#include <magician_hardware/SetEndEffectorSuctionCup.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "moveit_magician_pick_demo");
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    ros::NodeHandle n;

   	ros::ServiceClient client;
	client = n.serviceClient<magician_hardware::SetEndEffectorSuctionCup>("/DobotServer/SetEndEffectorSuctionCup");
	//设置气泵吸取suck1
	magician_hardware::SetEndEffectorSuctionCup suck1;
	suck1.request.enableCtrl = 1;
	suck1.request.suck =1;
	suck1.request.isQueued = true;
	//设置气泵关闭suck2
	magician_hardware::SetEndEffectorSuctionCup suck2;
	suck2.request.enableCtrl = 0;
	suck2.request.suck =0;
	suck2.request.isQueued = true;


    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("magician_arm");

    //获取终端link的名称
    std::string end_effector_link = arm