2.标定双目相机

原创已于 2022-04-23 17:28:34 修改 · 1.5k 阅读

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本文介绍了如何使用kalibr进行双目相机的标定，包括安装kalibr的步骤、标定过程如打印标定版、数据采集，以及针对小觅相机和indemind双目惯导相机的标定方法。还提到了因kalibr标定参数与orbslam3不一致，需用camera calibration包重新标定，并给出了标定板的尺寸和一些常用的命令及注意事项。

一.安装kalibr

1.创建shell脚本。

echo "安装依赖"
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
sudo apt-get install python-igraph
sudo apt-get install python-pyx
echo "安装路径 ~/kalibr_ws/src"
cd
mkdir -