PCL1.11.1_(win10+vs2019)/(win10+cmake编译)/(ubuntu18.04+cmake编译)

最新推荐文章于 2026-06-15 13:58:09 发布

原创

最新推荐文章于 2026-06-15 13:58:09 发布 · 3.2k 阅读

标签

#自动驾驶 #python #机器学习

本文详细介绍了在Windows 10环境下使用Visual Studio 2019安装和配置PCL库的过程，包括OpenNI2的安装路径矫正、环境变量配置以及PCL库与VS的关联。接着，讲解了如何通过CMake编译和改进PCL库，包括创建工程、配置属性和解决编译问题。最后，概述了在Ubuntu 18.04上安装PCL库的步骤，包括依赖包安装、编译和测试。整个过程旨在帮助读者更好地理解和使用PCL库。

更新时间：2021/10/20
更新内容：cmake编译自己修改的pcl库，方便算法的复现以及改进。

一、windows10使用PCL库

参考博文：
安装vs2019
安装PCL+vs2019

下载链接：

for pcl–>tags–>PCL 1.11.1
for vs2019–>下载社（mian）区（fei）版
for test rabbit.pcd
提取码：l9m0

准备安装包：

PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe
pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64.zip
vs_community__353155754.1618454139.exe
rabbit.pcd

VS2019安装

1、安装Installer

使用初始安装包安装。
在这里插入图片描述
2、挑选喜欢的安装项目

工作负载：使用C++的桌面开发；Visual Studio扩展开支。
单个组件：默认，如果安装python请点击。
语言包：默认中文。
安装位置：选择你喜欢的安装路径（注：共享组件的路径太长，它就不干了，那就给它改小）

3、开始安装。。。耐心等待
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4、启动 for helloworld

创建新项目
空项目
设置名儿&&路径
新建.cpp文件
源文件右键–>添加–>新建项–>选C++
选择自己平台的32位/64位
自己编个Hello world，测试一下，点绿三角运行。

#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
   
   
	cout << "hello world!" << endl;
	return 0;
}

安装PCL库

执行PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe
过程中要勾选添加环境变量。
OpenNI2安装路径的矫正
OpenNI2会默认安装到C盘。
D:...\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2路径下：OpenNI-Windows-x64-2.2.msi为OpenNI2安装管理器，remove后重新安装到D:...\PCL 1.11.1\3rdParty\
将pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64.zip解压缩，并将解压缩文件拷贝到D:...\PCL 1.11.1\bin\文件夹下。

PCL库和win10//VS2019关联

就是添加一大堆环境变量

1、为了让win10认识PCL。

成功安装OPENNI2以后就能看到其环境变量。
在这里插入图片描述
接下来我们配置Path，添加这么多环境变量。

2、为了让vs2019认识PCL。

如果想为了以后的项目方便属性配置，请先翻到本节结尾，一看便知。

项目–>属性
调试：

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin

在这里插入图片描述

VC++目录

包含目录:

库目录：
C/C++ -->常规
预处理
语言
链接器–>输入

Debug下的依赖项，文件名末尾带d即为debug下的库文件：

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
vtkfreetype-8.2-gd.lib
vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
vtkgl2ps-8.2-gd.lib
vtkglew-8.2-gd.lib
vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
vtkImagingColor-8.2-gd.lib
vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
vtkImagingMath-8.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.2-gd