ABB工业机器人编程基础（七）有效载荷和工件坐标

有效载荷（Payload）

有效载荷（Payload）是指机器人末端需要承载的总重量，包括工具和工件。

例如：

• 夹爪：2 kg

• 工件：3 kg

则机器人有效载荷为 5 kg。

设置有效载荷

操作步骤：

1. 点击 手动操纵。

2. 点击 有效载荷（Payload）。

3. 新建或选择有效载荷数据。

4. 输入质量（Mass）及相关参数。

5. 保存设置。

代码添加步骤：

1. 点击 添加指令
2. 选择 Settings
3. 选择 GripLoad （注 load0为无载荷状态）

为什么要设置有效载荷？

正确设置有效载荷可以让机器人：

• 提高运动精度

• 运行更加平稳

• 自动优化加减速

• 减少振动和定位误差

如果设置不正确，可能会出现：

• 运动不稳定

• 定位精度下降

• 报载荷异常

• 高速运行时振动增大

注意事项

• 空夹爪时，可设置为工具本身重量。

• 抓取工件后，应切换为包含工件重量的有效载荷。

• 更换工具或工件后，应及时更新有效载荷数据。

工件坐标（WorkObject）

工件坐标（WorkObject，简称 WObj）是以工件为基准建立的坐标系。机器人运动时，会以工件坐标的 X、Y、Z 方向作为参考。

当工件位置发生变化时，只需修改工件坐标，无需重新示教程序。

操作步骤

1. 点击 手动操纵。

2. 坐标系选择 工件（WorkObject）。

3. 工件选择需要使用的 WObj。

4. 操作摇杆，机器人将按照工件坐标进行运动。

工件坐标特点

• X、Y、Z 轴固定在工件上。

• 工件移动后，只需修改工件坐标即可。

• 程序无需重新示教，提高调试效率。

适用场景

• 工件定位

• 产品换型

• 多工位加工

• 焊接、点胶、装配等工艺

小结

工件坐标是以工件为基准建立的坐标系，适用于工件定位和加工。当工件位置发生变化时，只需更新 WorkObject，机器人即可按照新的工件位置继续运行，无需重新示教所有轨迹。