[图形学] 射线和线段之间的最小距离

1 说在前面

本文的主要内容来自于Unity引擎中Spline功能的一个函数，一开始我难以理解这几个向量运算的作用和几何意义，经过一番思考后总结如下：
该段代码实际上更像是两个直线之间寻找最短距离，然后判断该距离对应的点在其中一条直线（代码中称为线段）上的位置（线段前、线段中、线段后）；由于代码中以射线-线段的关系来描述这个问题，本文中也统一以射线和线段称呼两者的关系，在以后再次提到时就不做补充说明了；

函数的具体内容为：

/// <summary>
/// Returns the parameterization of a ray line projection. The parameter will be negative if the nearest point
/// between the ray/line is negative to 'lineOrigin', and greater than 1 if nearest intersection is past the end
/// off the line segment (lineOrigin + lineDir).
/// </summary>
/// <param name="ro">The ray origin point.</param>
/// <param name="rd">The ray direction (normalized vector).</param>
/// <param name="lineOrigin">Line segment first point.</param>
/// <param name="lineDir">Line segment direction (with magnitude).</param>
/// <returns>The parameter of a ray line projection.</returns>
public static float RayLineParameter(float3 ro, float3 rd, float3 lineOrigin, float3 lineDir)
{
   
   
    var v0 = ro - lineOrigin;
    var v1 = math.cross(rd, math.cross(rd, lineDir));
    // the parameter of a ray to line projection will be negative if the intersection is negative to line
    // direction from 'a', and greater than 1 if intersection is past the line segment end 'b'
    return math.dot(v0, v1) / math.dot(lineDir, v1);
}

该函数实现了：输入一个射线的起点与方向：ro、rd，以及一个线段的起点和朝向（包括了线段的长度）。返回一个float数值，表示射线到线段的最小距离对应的点在线段上的位置，（0-1）之间表示在线段上，（-∞，0）表示在线段起点之前，(0, +∞)表示在线段重点之，该数值约接近0表示距离线段起点越近，越接近1表示距离线段终点越近。一些特例如下图所示：

需要注意，射线和线段都是用float3表示的，它们存在于三维空间中，以上例子只不过是刚好同处于一个二维平面下的特例。

2 运算

该计算涉及两个向量：射线向量和线段向量，分别用r和l表示，进一步的，将向量的首末端点表示为$r_0,r_1$和$l_0,l_1$，如下图所示：

这段代码其实很短，只计算了两个中间变量v0,v1v_0, v_1v0​,v<