ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

最新推荐文章于 2024-03-05 18:08:23 发布

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本文介绍如何使用NVIDIA JETSON TX2与思岚RPLIDARS1激光雷达，通过hector_mapping在ROS环境中构建并保存环境地图。教程涵盖了hector_mapping的安装、配置及launch文件的创建，同时提供了启动过程与地图保存的方法。

ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR S1的功能以及雷达点云图：
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)
但是我们如果要把渲染出来的地图保存出来的话就需要借助gmapping等其他工具了，由于gmapping构建的话相对来说有点复杂，我们这节使用一个简单点的hector_mapping来构建地图。
hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

创建launch文件
在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件

vim  hector_mapping_demo.launch

<launch>


  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
    <!-- Frame names -->
    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="base_link" />


    <!-- Tf use -->
    <param name="use_tf_scan_transformation" value