stm32开发板CAN模块学习

stm32精英板模块介绍

stm32精英板有一个can控制器。其控制框图如下所示：

图中是双控制器，实际精英板就一个主控制器。

过滤器组

精英板有14个过滤器组，每个过滤器组由2个32位寄存器组成，CAN_FxR1和CAN_FxR2。每个过滤器组提供：

过滤器可配置为：屏蔽位模式和标识符模式。为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

1. 标识符屏蔽模式
   标识符寄存器和屏蔽位寄存器一起，指定报文的任何一位，按照”必须匹配“和“不用关系”处理。
2. 标识符列表模式
   屏蔽位寄存器当作标识符寄存器使用，接收报文每一位都必须和标识符寄存器相同。
   使用示例：
   

CAN收发流程

邮箱发送流程如下：

这里涉及到的寄存器：

• CAN_TIxR:
  流程：TXRQ位置‘1’，请求发送并挂号等待，此时软件无法写位。寄存器图：
  
• CAN_TSR
  流程：RQCP和TXOK位置‘1’，表示一次成功发送。若发送失败，有两种情况。若仲裁失败，ALST位置‘1’；若发送错误，TERR位置‘1’。寄存器位示意图：
  

邮箱接收流程如下：

CAN接收到的有效报文存储于3级FIFO中，完全由硬件管理，软件只需要读取寄存器中的信息。
涉及的寄存器：

• CAN_FFA1R
  
  FFAx : 过滤器位宽设置 (Filter FIFO assignment for filter x) 位13:0 报文在通过了某过滤器的过滤后，将被存放到其关联的FIFO中。
  0：过滤器被关联到FIFO0；
  1：过滤器被关联到FIFO1。
• CAN_RFxR
  
  

通过读取FMP的值来判断FIFO中是否存在报文。

波特率计算

STM32 的 CAN 一个位只有 3 段：同步段（SYNC_SEG）、时间段 1（BS1）和时间段2（BS2）。BS1为传播时间段和相位缓冲段1之和。STM32位时序的计算如下：

示例：。比如设置 TS1=6、TS2=7 和 BRP=4，在 APB1 频率为 36Mhz 的条件下，即可得到 CAN 通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。

其他一些重要的寄存器

• CAN_MCR主控制寄存器
  
  INRQ位：控制CAN初始化，对该位清0，使CAN从初始化进入正常模式。置‘1’则进入初始化模式。

• CAN_MSR主状态寄存器
  
  INAK位：CAN 达到同步后，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位清’0’。初始化时，CAN_MSR寄存器的INAK置‘1’。

• CAN_BTR位时序寄存器
  
  该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2
  以及 Tsjw 等参数决定 CAN 的波特率。

• CAN_TDTxR 发送邮箱数据长度和时间戳寄存器
  

• CAN_TDLxR发送邮箱低字节数据寄存器
  
  该寄存器用来存储将要发送的数据，这里只能存储低 4 个字节，另外还有一个寄存器CAN_TDHxR，该寄存器用来存储高 4 个字节。

• CAN_FM1R过滤器模式寄存器
  

对 STM32F103ZET6 来说，只有[13:0]这 14 个位有效。

• CAN_FS1R 过滤器位宽寄存器
  

对 STM32F103ZET6 来说，同样只有[13:0]这 14 个位有效。

• CAN_FiRx过滤器组 i 的寄存器 x
  

具体参照上面的过滤器使用说明