STM32读取匿名光流数据——与Guidance的光流和超声波做对比测试

使用两个串口同时读取匿名光流和Guidance数据：用以比较两个光流的效果

Github链接：https://github.com/W-yt/YuTian_Pro/tree/master/Guidance%26Ano_Read

遇到的问题：

    匿名光流连接上位机用HID通信读取光流数据，符合通信协议。

    但是使用串口助手读取光流数据发现不符合光流通信协议，无帧头。

原因：

    匿名光流要求串口波特率最好大于500000，而我直接安装以前的习惯设置为115200,。导致收到的数据错乱，改为500000后数据正常。

遇到的问题：

    直接从匿名飞控的代码中移植光流数据处理部分到自己的工程后，发现程序卡在B.处。

原因：

    程序卡在B.处的原因是程序中存在打开但是没有处理的中断(未清除中断标志)。

    因为匿名的飞控代码中，将串口的中断处理函数改了名字：默认为UART4_IRQHandler()，匿名的代码中改为Uart2_IRQ()

    另外注意，飞控中光流使用的是UART4，4号串口是UART而非USART，在写中断函数名时注意不要写成USART4_IRQHandler，否则会产生相同的异常。

UART和USART：

    UART：universal asynchronous receiver and transmitter——通用异步收发器

        端口： TX ， RX

    USART：universal synchronous asynchronous receiver and transmitter——通用同步异步收发器

　　 端口： TX， RX， CK

    USART支持同步模式，因此USART 需要同步始终信号USART_CK（如STM32 单片机），通常情况同步信号很少使用，因此一般的单片机UART和USART使用方式是一样的，都使用异步模式。

—— cloud over sky

—— 2019/10/21