温故知新（八）——永磁电机容错控制

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已于 2022-05-18 14:27:03 修改 · 3k 阅读

于 2022-05-18 11:05:38 首次发布

1 什么是容错控制?

在基于PMSM的高性能矢量控制伺服调速系统中，需耍实时精确地知道电机转子的旋转位置和速度信息，这些信息的获取最多的是通过安装在电机上的位置传感器，如旋变器，编码器等。然而，这些位置传感器却对环境具有很强的敏感性，容易发生失效或者故障，在这种情况下会导致系统崩溃或者伤及人员安全，尤其在一些特殊领域。为了保证伺服系统运行的持续性和安全性等要求，就必须考虑冗余以及其他的保护措施。因此，对于伺服调速系统中PMSM位置传感器故障容错控制研宄就应用而生。

文献[2]中着重对位置传感器故障诊断和故障容错进行研究，旨在用无传感器技术实现位置传感器的故障诊断和容错控制技术。在位置传感器正常工作时，状态观测器实时地监视从位置传感器获取的速度信息，相当于故障诊断模式。一旦诊断出出位置传感器发生故障，伺服调速系统能够平滑地无较大抖动地切换到无传感器控制模式运行。在位置传感器故障恢复之后，控制系统乂能够平泔地无较大抖动地从无传感器模式切换到有传感器模式，以此来提高交流伺服的稳定和安全性能。

尤其在一些特殊情况下，如潮湿、低温、电磁干扰和振动等，或者是使用寿命到期，位置传感器会发生失效或者完全故障等情况，进而对系统造成影响，我们称之为故障。这种故障小则系统还能继续稳定运行，大则会危害系统的稳定和安全，甚至人员安全。在这种需求下就需要在系统发生故障时系统能够自己检测出哪里出现了故障，并且还能在一定性能下能够继续运行。前者，我们将其称之为故障诊断，对应的后者我们将其称之为故障容错。

对于一个系统而言，如果系统中某个元件或者部分发生异常，则对应的系统中的部分或者某个参数就会发生变化，这种变化与正常情况相比会表现出不同的特性，利用这种特性就可以定位诊断出系统哪里出现了故障。