KUKA-交互信号表模板——使用说明

前言

交互信号表简介

在KUKA机器人系统集成应用开发项目中，PLC程序设计工程师与机器人程序设计工程师需要对接工艺流程。双方约定好交互通讯协议、交互信号名称/数量/地址、交互信号时序逻辑等交互信息。在项目实践过程中发现很多工程师都会指定一张ROB-PLC交互信号表来整齐规范、简单明确地记录交互信号的变量名称、逻辑地址、信号数量、注释说明等信息 。双方参考这张表就可以十分方便明确地编写各设备应用程序。

为何弄一个新交互表模板？

在自己实践使用现有交互表模板的过程中觉得它有许多可改进、优化的地方。于是在之前就一直有个想法：在原来旧版交互表模板基础上改进优化后，设计一份方便自己使用维护的交互信号表模板。刚好最近项目用到了KUKA机器人，且在学习研究KUKA外部自动交互信号期间顺便一起把这个表的模板归纳整理分享以下。

新旧优化点：

• 新表在旧表的基础上指明了PLC-ROB双方的IO地址。并且IO地址以函数公式的方式生成，方便地址扩展、填充、修改。
• 交互信号地址按照8位一字节为一组进行对齐高亮区分，方便变量地址划分、方便交互功能分区分类。
• 预留中英双语注释列，方便编程变量命名参考与翻译对照。
• 添加机器人自带（BECKHOFF）倍福模考IO信号表，方便机器人自带IO编程定义、使用、参考。
• 添加KUKA外部自动系统变量配置表，十分方便外部自动信号配置参考、规划存档。
• 添加地址数据处理表格，方便地址推算、数据变量类型定义、即打草稿的页。
• 表格默认冻结标题行列，方便拖拉查看对齐标题。
• 可以通过配套的长“文本快速导入表”进行快速的机器人文本信息修改、导入。
• 表格区块结构整齐、色彩分明、紧凑简单直观。

测试环境

• PLC：
  • 控制器：Siemens S7-1214C DC/DC/DC
  • IDE：TIA-Portal V17
• ROB：
  • 控制器：KRC4 (8.6.13)
    • 系统固件：KSS 8.6.13
    • 选件包：KUKA.PROFINET S (V5.0.5.51)
  • 本体：KR 210 R2700-2
  • IDE：WorkVisual 6.0.31
• 电子表格：Microsoft Office Professional 2019

KUKA机器人交互信号表

交互信号表模板介绍

本交互信号表（以下简称“交互表”）模板以日常广泛使用的Excel(.xlsx)表格形式设计。这里设计编写了3份交互表供参考使用，其一是为了方便我说明交互表模板的使用方法；其二是为了方便大家理解我的设计思路、表格划分、分组目的意义；其三方便与“我的KUKA外部自动设计模式——使用说明¹”文章交叉引用、关联参考。

• 3份交互表（WorkBook）设计、使用目的如下：
  
  1. 空表模板（带外部自动）：如果项目KUKA机器人使用外部自动模式启动运行则可以选用这个表。如果恰好也使用“我的KUKA外部自动运行交互模板¹”则可以直接保留前32位的外部自动交互信号默认定义，方便项目快捷使用表格，精力只需用在后面的通用信号的定义设计。下载链接见文尾参考²
  2. 数控自动线（带外部自动）：如果你还不完全理解我这个交互表为何如此设计，以及在实际项目中我是如何进行信号定义备注、信号分组分类、信号字节对齐预留模式。下载链接见文尾参考³
  3. 空表模板（无配置）：若无需外部自动运行或者有自己的外部自动交互程序模板，但又想使用我这个表格模式进行交互表设计，则你可以直接使用这张空交互表，根据自己项目实际需求定义所需信号与配置信息。下载链接见文尾参考⁴
• 内含子表(WorkSheet)说明：
  
  1. “PLC-ROB交互信号”：这个表是最主要的需要添加定义使用的表。里面是KUKA机器人与外部PLC进行PN通讯所配置的所有交互的信号都在这个子表内定义。包含ROB输入输出地址与PLC输入输出地址对应关系、变量命名、变量注释、数据类型、字节分组、信号分类、外部自动默认