linux环境下配置PCL

最新推荐文章于 2026-06-06 10:11:58 发布

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本文档介绍了在Linux环境下如何配置Point Cloud Library (PCL)，包括创建依赖脚本、下载源码、编译及安装过程。测试安装成功的方法是在pcl/test目录下运行测试文件，显示点云图像。如果遇到问题，可以通过安装pcl-tools解决。

配置PCL

1、新建文件pcl_dependences.sh
文件内容为：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk6.3 libvtk6.3-qt libvtk6-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

执行该文件：

./pcl_dependences.sh

2、下载pcl源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3、进入pcl，新建release(也可以命名为其他)文件

cd pcl
mkdir release
cd release

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make
sudo make install

make的时间会比较长，大概十几二十分钟不到半小时。

4、测试是否安装成功
进入pcl/test文件夹下，可以找到office1.pcd（其实任何一个后缀名为pcd的文件都行）
执行

pcl_viewer office1.pcd

如果下面的报错，直接安装pcl-tools就行。
在这里插入图片描述

执行结果为：
在这里插入图片描述
其实只要看到图像差不多就算成功。
over

大家能相信，这是点云？感觉跟真的差不多
其实也是一个官方提供的demo

pcl_viewer milk_cartoon_all_small_clorox.pcd

在这里插入图片描述

另：

测试安装是否成功

https://blog.csdn.net/sweetorange_/article/details/111354515