本文介绍了3维仿射变换的原理，它在射影变换成为无穷远时出现。文章详细阐述了12个自由度的3维仿射变换矩阵，并探讨了它与欧氏变换的区别。此外，还提供了代码实现和结果展示，展示了如何使用PCL库进行点云的平移和旋转操作。
本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月15日，代码更新至PCL1.14.1版本。
一、算法原理
仿射变换(affine transformation)是射影变换的特例，是一类重要的线性集合变换，当射影中心平面变为无穷远处，射影变换就变成了仿射变换。
3纬仿射变换有12个自由度，如下所示：
[ y 1 y 2 y 3 ] = [ a 11 a 12 a 13 a 21 a 22 a 23 a 31 a 32 a 33 ] [ x 1 x 2 x 3 ] + [ a 14 a 24 a 34 ] \left[ \begin{matrix} y_1 \\ y_2 \\ y_3 \end{matrix} \right]=\left[ \begin{m
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