基于肌肉骨骼模型的预测仿真

肌肉骨骼模型

骨骼的刚体动力学模型

首先基于刚体动力学对于人体骨骼系统进行建模。首先确定系统的广义坐标$q$，对于图中所示的二维模型为例，广义坐标包含躯干的水平、数值方向位移和姿态角，以及每条腿三个关节角，一共$3+2\ast 3=9$个自由度。之后通过这些广义变量和广义变量的导数，表示出系统的动能和势能，并构造拉格朗日函数：
$$L=T-V$$
考虑骨骼系统仅收到地反力和肌肉力的作用，通过拉格朗日方程得到系统的动力学模型：
$$\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\left(\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_j}\right)-\frac{\partial L}{\partial q_j}={\tau }_{contact}^j+{\tau }_{muscle}^j$$

$$\mathbf{M}(\mathbf{q})\cdot \ddot{\mathbf{q}}+\mathbf{B}(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}})={\mathbf{J}(\mathbf{q})}^T{\mathbf{F}}_{contact}+\mathbf{R}(\mathbf{q}){\mathbf{F}}_{muscle}$$

其中$\mathbf{M}(\mathbf{q})$为质量矩阵，$\mathbf{B}(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}})$包含重力、离心力和科氏力，$\mathbf{J}(\mathbf{q})$表示雅克比矩阵，将地反力转化为对每个广义坐标的等效力矩，R(q)\mathbf{R(q)}