Monocular实例运行

最新推荐文章于 2026-02-18 00:42:20 发布

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本文档介绍了如何使用ORB_SLAM2框架来运行TUM RGB-D数据集，包括单目和RGB-D两种情况。首先，详细说明了数据集的下载和解压步骤，然后强调了数据集应存储在ORB_SLAM2的Data目录下。对于RGB-D例子，还涉及到associate.py脚本的下载和使用，以及运行命令的具体格式。最后展示了运行时的截图，预告了未来将在真实设备上进行实时运行的尝试。

1.下载TUM数据集(https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download)
①单目例子:

a.下载一个数据集,例如:rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz
b.然后在ORB_SLAM2文件夹下创建一个文件夹用来存储数据集,例如Data/.注意Data下一定要有解压后的文件夹.
c.在终端输入
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
注:其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER处就填下载后的数据集的路径,例如本例子是Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

②RGB-D例子:

a.下载一个数据集,并解压.例如:rgbd_dataset_freiburg1_360.tgz
b.然后在ORB_SLAM2文件夹下创建一个文件夹用来存储数据集,例如Data/.注意Data下一定要有解压后的文件夹.
c.下载associate.py文件(https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools),放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面.
d.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/之后,运行命令: