拓达TSDA-C21B, 通过单片机CAN通信发送命令控制电机转向

拓达TSDA-C21B, 通过单片机CAN通信发送命令控制电机转向

上篇链接: 拓达TSDA-C21B，通过单片机串口发命令控制电机转向.

一、串口通信的不足之处

上篇博客中，我们用单片机的串口对驱动器进行了控制。串口控制的优点是 相对简单，廉价，对于任意的单片机都提供串口，入门单片机必学串口，而且串口的操作也是比较简单，学习成本比较低（有基础甚至不用学习😁））。
至于缺点，先来看看这个驱动器提供的串口发命令的格式

串口 控制的方式 需要延时 （此处是一帧数据之间需要延时10ms，每帧数据之间又需要延时10ms, 所以一帧数据至少需要延时20ms！！），对于一些精读要求较高而且发命令较频繁的场合，这非常致命，而且一般串口的最大波特率为 115200，大概100K (bit/s)。串口本身发命令的速度也不快。

二、CAN通信控制优势

咨询过拓达的工程师这个问题之后我们，了解到 CAN通信的速度快很多。

先来分析一下CAN通信为什么要快：
1、从数据手册上我们知道 CAN通信，每帧数据之间不需要延时，基于缓存的收数据方式，每帧之间也不需要延时。
2、CAN通信本身的速度就很快最快能 1000K （bit/s）是串口通信最大传输速度的十倍左右！！

至于用 CAN通信进行控制的缺点，主要是 CAN通信控制的技术门槛相对高一些，CAN总线偏向工业控制，平常学习单片机开发中少有涉及。 而且 CAN通信需要驱动芯片支持， CAN芯片相对较贵。网上资料也较少。

三、CAN通信实现电机的转向角度控制原理分析

由上面的图和 阅读数据手册可以知道 CAN通信发送命令的格式和 串口发送数据的格式类似。（这里就不做详细的分析说明了，看不懂数据手册的可以从串口命令看是看，可以去看 上一篇 串口通信控制的软件设计部分。）
我们只需要写数据给驱动器，所以只关注下面的信息

发命令的格式：
ID + 从机组号 + 功能码+ 寄存器数据 1地址 + 数据内容1高8位 + 数据内容1低8位 + 寄存器数据 2地址 + 数据内容2高8位 + 数据内容2低8位。

电机启动与停止 发命令的格式

这部分和串口发命令格式一样，在 0x50地址处发高16位数据，在 0x05地址处发低 16位地址，只是 CAN通信没有检验位

位置模式下绝对模式和相对模式的控制命令和 速度限幅的控制命令。（由上图可知，如果不设置的话默认为绝对模式，看它写入的值 0x00 0x00可知）

接上面位置模式速度限幅的命令的16位数据对应速度的转速， 实际转速 = 写入值（16位数据的大小）/8192 x 3000 RPM。

四、CAN通信控制电机转向的程序设计

1、先用单片机测试CAN通信

（1）、硬件环境搭建

两个带CAN模块的STM32单片机、仿真器、USB线、串口调试助手、杜邦线若干

（2）、软件设计

软件设计思路：先用两个单片机进行 CAN通信，一个单片机写发送 CAN命令程序，另一个单片机写接收程序 模拟驱动器内的 CAN设备的接收。确保硬件没问题。通过串口观察收到的数据。收发数据与数据手册上的描述无误之后再到驱动器上去测试。

CAN 主机的程序设计：
根据 CAN发命令的格式可知，发CAN命令和串口命令类似,都是将32位的数据分成高16位和低16位发送，并且高16位数据也要分高8低8发送。
CAN发送的格式为：
ID + 从机组号 + 功能码 + 寄存器1地址 + 数据高8位 + 数据低8位 + 寄存器2地址 + 数据高8位 + 数据低8位 我们设置从机ID 为0x01，组号为 0， 功能码为点对点写指令 0x1a, 寄存器1位高16位地址 0x50，寄存器2为低16位地址。发送命令的格式可以简化为：
0x01 + 0 + 0x1a+ 0x50 + 32位数据高16位的高8位 + 32位数据高16位的低8位 +0x05 + 32位数据低16位的高8位 + 32位数据低16位的低8位

参考 串口通信代码的格式，所以我很快总结写出以下代码：
如果你没有CAN通信的驱动程序，可以点击此处下载