使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zed  mini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定

1 Kalibr安装

Kalibr的官网：https://github.com/ethz-asl/kalibr

Kalibr是一个ros功能包，所以需要先安装ros

1.1 依赖安装

sudo apt-get install -y \
    git wget autoconf automake nano \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
    doxygen libopencv-dev \
    libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev

1.2 创建一个工作空间，下载Kalibr源码

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

1.3 编译

cd ../
catkin_make

2 标定板下载打印

标定板下载网址：Downloads · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub

这里采用Aprilgrid，因为他比checkboard具有更多的优势，标定结果更准确，