视觉里程计学习笔记

一、相机

1、双目相机的D、P、K、R矩阵是相机标定时得到的一组重要参数，它们分别代表以下含义：

1. D矩阵：畸变矫正参数矩阵。它包含了相机图像坐标系下的径向畸变和切向畸变系数，用于将畸变像素坐标转化为无畸变的像素坐标。对每个相机而言都有一个D矩阵。

2. P矩阵：投影矩阵。它包含了左右两个相机的内参数和外参数信息，可以把3D空间中的点映射到左右两个相机图像平面上的像素坐标。对每个相机而言都有一个P矩阵。

3. K矩阵：内参矩阵。它描述了相机光轴、焦距、光心等内部参数。对每个相机而言都有一个K矩阵。

4. R矩阵：旋转矩阵。它描述了左相机坐标系到右相机坐标系的旋转关系。也就是说，当我们在左相机拍摄一张图像时，R矩阵可以将同一个场景在右相机下的对应点的坐标姿态与左相机下的对应点的坐标姿态联系起来。

5. 相机的投影矩阵P可以通过相机参数来计算得到。一般来说，相机参数包括内参和外参两个部分，其中内参表示相机的内部参数，如焦距、像素大小等，而外参则表示相机在空间中的位置和朝向。

   对于透视投影，相机的投影矩阵可以使用以下公式进行计算