ROS2原始数据类型与接口

大家好，我是脑壳有点痛的小鱼。今天就不多说其他的，讲一讲ROS2的接口还有基本数据类型

在ROS2中定义接口，需要编写一个接口文件，该文件后缀为msg、srv、action

在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称，那可用的数据类型和数据名称有哪些呢？今天小鱼就带你详细了解一下ROS2接口文件中的数据类型和数据名称

1.数据名称

数据名称就是一个字符串，没啥好说的，符合编程语言变量的命名规则就行（比如不能是字母开头）。

2.数据类型

2.1 数据类型有哪些呢？

这里小鱼可以告诉你，原始的数据类型只有九类。其中每一个都可以在后面加上[]将其变成数组形式（从一个变成多个）

bool
byte
char
float32, float64
int8, uint8
int16, uint16
int32, uint32
int64, uint64
string

上面这九类中，官方也在考虑新增一些和删除一些，目前还是支持的，后续小鱼会根据资料再更新一下本文。

2.2 类型扩展（套娃）

2.2.1 第一层套娃

ROS2基于上面的九类基础数据类型，为我们定义出了很多拿来就用的数据类型，比如我们在前面章节中用到的图像数据类型sensor_msgs/Image,我们可以使用下面的命令来看一下其组成：

ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image