手眼标定搞定了，手眼矩阵不知道怎么用？快戳！！

手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用？

大家好，我是小鱼。上几期给大家分享了关于手眼标定的方法，如果还有不清楚如何让进行手眼标定的同学可以参考下面的文章：

机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！

很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵，但是不知道怎么用于程序当中去，还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系，今天小智就给大家讲讲手眼矩阵的使用问题。

一、手眼矩阵为什么会长的不一样？

做完手眼标定，得到的手眼矩阵，有可能会长的不一样，这是因为旋转变换是有很多种表示方法的。

1.旋转的表示方式

1.1三个数字

欧拉角（就是欧拉他家的墙角），欧拉角又分角度制和弧度制。通常使用英文：rx,ry,rz表示

1.2四个数字

四元数，三个数字的欧拉角表示其实是有奇异性的（后面再和大家讲一讲旋转）所以四元数可以避免这个问题。四元数的常用英文符号：qx,qy,qz,qw

一定要注意四元数的顺序，qw在第一位还是最后一位，小智是吃过亏的。

1.3九个数字的

旋转矩阵，使用九个数字表示旋转，是一个3×3的方阵。

2.手眼矩阵=机械臂末端到相机的平移+机械臂的末端到相机的旋转

上面小智讲了如何表示旋转，那么手眼矩阵是到底是什么呢？

大家可以知道的是平移变换一定是3个数字，分表表示沿着原来的x,y,z轴进行的平移长度。<