ROS仿真报错记录

机器人系统设计 18.27 上节课习题讲解

Reason: new node registered with same name]问题

根据报错显示，错误源自相同的节点名，如果是重复启动统一项目，很可能是上一次终止时未完全终止。因此终止程序避免出错，尽量使用ctrl+c。

ros重名问题

ROS入门 4.4 ROS节点名称重名 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，

手术机器人的项目，需要使用ROS读取Touch手柄数据，在此记录。网上教程很多，重复部分本文不再赘述，只给出笔者在配置过程中踩的坑，以及一些使用经验。

关于ROS2的学习笔记

----------------------------------------- 学习路程笔记 ----------------6: 在激光地图中，增加动态障碍物来模拟，实际算法的优化效果；# ======ros2 命令记录 ===1：能在gazebo和rviz中模拟小车，4：实践一下激光slam, 优化建图速度，#===== ros2 学习路线 ===2： 加载点云数据集到仿真平台进行展示，3：地图中两点的任意规划运动。2：实现小车的slam 建图。5：优化a* 和 D*

本文记录了在集成ROS2、Gazebo仿真环境以及ros2_control时遇到的一个特定问题：注释引发的启动错误。在尝试启动ros2_control时，系统反复报错。经过两天的排查，发现问题出在URDF文件夹中的注释上。通过对比官方代码和个人代码，我逐步定位到问题所在，最终确定是多行连续注释导致系统无法启动。实验表明，单行中文注释可以被正确处理，但多行注释会导致编码问题，从而引发错误。文章总结了排查过程和解决方案，旨在为遇到类似问题的技术人员提供参考。

实现ros与matlab之间的连通及matlab指定python版本

这个安装不成功：可以忽悠掉错误，直接使用。编译时出现问题提示一大堆错误，可以使用。还有报错说依赖没有安装上，可以手动安装。下列代码中的任意一项。

因为Gazebo寻找模型的顺序，是先在.gazebo/models/下寻找，然后在其他路径寻找，所以在往PX4 SITL复制models时，要注意.gazebo/models/下有没有同名文件（比如.gazebo/models/下默认有stereo_camera），有的话要么将该同名文件删去，要么替换该同名文件。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。

系统：ubuntu1804仿真：gazebo9参考：宇树科技文档。

查阅后发现是在进行rodep init 的时候需要联网访问这个网址，而这个网址无法进入，所以会报错。2、安装成功，试运行roscore时报错，4、再次运行roscore，成功。6、打开新终端，启动小海龟仿真器。1、在软件与更新中更换软件源。安装国内版本的rosdepc。3、将软件源添加至系统。6、初始化rosdep。再次运行，报新的错误，安装turtlesim。

UR5机械臂Gezebo仿真的采坑记录

其中，“moveit_controller_manager”的值为“ros_control”，一般来说，其值可以分为三种，"fake"、“simple”和“ros_control”，好像是只使用moveit而不仿真时用fake，而“ros_control”代表的是用户可以自定义的控制器（所以好像也可以自定义这个控制器的名字，但是“ros_control”是moveit给用户默认生成的，只是具体内容需要用户自己填写）。“Add Links”的一个示例，名字同上图也有点区别，也是因为这是之前配置时截的图。

官方推荐ubuntu18.04的对应ROS和gazebo版本为ROS Melodic 和 gazebo9 官方指导： ROS安装：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu gazebo安装：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros#InstallGazebo PX4安装：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linu