使用open3d进行旋转和平移笔记:rotate函数使用笔记

在open3d中,对点云执行旋转和翻译操作时,rotate函数需要设置旋转矩阵和旋转中心。如果不指定旋转中心,系统会默认使用点云的质心作为旋转中心,这可以通过get_center()获取。对于旋转操作,可以利用numpy的matmul函数,以原点(0,0,0)为旋转中心对点云的点进行变换。

使用open3d的函数进行点云的旋转(rotate)和平移(translate)。rotate有两个参数需要进行设置,旋转矩阵和旋转中心。不写旋转中心,则采用默认的旋转中心(点云的质心,get_center())。

np.matmul(R, np.asarray(pcd.points).T).T进行旋转使用的旋转中心是原点(0,0,0)。
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