大疆无人机开发：手写全景（思路 + 大疆的坑）

最新推荐文章于 2025-12-05 07:37:05 发布

原创

最新推荐文章于 2025-12-05 07:37:05 发布 · 2.4k 阅读

标签

#大疆Android开发

收录于

本文深入探讨大疆无人机SDK的三种全景拍摄实现方案：missionTimeLine、WayPoint与VirtualStick，分享实战经验与遇到的问题，包括代码示例与解决方案。

大疆手写全景的三个思路：

1.采用missionTimeLine的方式实现。

2.采用航点的方式WayPoint实现。

3.采用虚拟摇杆的方式VirtualStick实现。

第一种方案：

其中最符合软件开发思路的还是第一种方案，写好算法，将所有的action提交给timeLine就可以了。对于开发者来说无需关心内部是如何执行的，只需关注业务及算法就可以。简易Demo代码：

for (int j = 0; j < 9; j++) {
    if (j != 0) { // 首次不转机身
        AircraftYawAction yawAction = new AircraftYawAction(45, 20);
        elements.add(yawAction);
    }
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        double pitch = 0;
        Attitude attitude;
        // 以下计算为简易方式
        pitch = 30 - 30 * i;
        attitude = new Attitude((float) pitch, Rotation.NO_ROTATION, Rotation.NO_ROTATION);
        // 设置云台转动element
        GimbalAttitudeAction gimbalAction = new GimbalAttitudeAction(attitude);
        gimbalAction.setCompletionTime(3); // 完成时间，默认1秒，太短容易报动作超时
        gimbalAction.setGimbalMode(GimbalMode.FPV);
        elements.add(gimbalAction);
        // 拍照
        ShootPhotoActio