PID控制算法推算

传统数字PID控制算法

模拟PID调节器：
$u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_0^te(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt}]$(1)
假设控制周期为T，在控制器的采样时刻t=KT时，对积分和微分做如下近似：

$$\begin{cases} \int_0^te(t)dt\approx T\sum_{j=0}^ke(jT)=T \sum_{j=0}^ke(j) (2) \\ \frac{de(t)}{dt}\approx \frac{e(kT)-e[(k-1)T]}{T}=\frac{e(k)-e(k-1)}{T}(3) \end{cases}$$
将（2）（3）式代入（1）式中可得：
$u(t)=K_p[e(k)+\frac{T}{T_i} \sum_{j=0}^ke(j)+\frac{T_d}{T}[e(k)-e(k-1)]]$
即位置式PID调节器的数字表达式为：
$u(t)=K_pe(k)+K_i \sum_{j=0}^ke(j)+K_d[e(k)-e(k-1)]$(4)
其中： $K_i=\frac{K_pT}{T_i}$ ; $K_d=\frac{K_pT_d}{T}$
令k=k-1，则得：
$u(t-1)=K_pe(k-1)+K_i \sum_{j=0}^{k-1}e(j)+K_d[e(k-1)-e(k-2)]$(5)
式（4）（5）相减得：