13 freertos系统节拍和时间管理

十三 FreeRTOS 的时间相关函数

FreeRTOS 时间相关的函数主要有以下 4 个：

vTaskDelay ()
vTaskDelayUntil ()
xTaskGetTickCount()
xTaskGetTickCountFromISR()

1 函数 vTaskDelay

函数原型：

void vTaskDelay(
				const TickType_t xTicksToDelay ); /* 延迟时间长度 >*/

函数描述：
函数 vTaskDelay 用于任务的延迟
参数 xTicksToDelay 用于设置延迟的时钟节拍个数，范围 1- 0xFFFFFFFF。 延迟时间>的最大值在 portmacro.h 文件里面有定义：

typedef 	uint32_t 					TickType_t;
#define 	portMAX_DELAY	 ( TickType_t )0xffffffffUL

​ 即延迟时间的范围是：1~ 0xFFFFFFFF

2 函数 vTaskDelayUntil

函数原型：

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, /* 存储任务>上次处于非阻塞状态时刻的变量地址 */
							const TickType_t xTimeIncrement ); /* 周期性延>迟时间 */

(1)函数描述：
	函数 vTaskDelayUntil 用于周期性延迟。
		 第 1 个参数，存储任务上次处于非阻塞状态时刻的变量地址。
		 第 2 个参数，周期性延迟时间。

(2)使用这个函数要注意以下问题：
	1. 在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1才有效
		#define 	INCLUDE_vTaskDelayUntil 	1	

3 函数 xTaskGetTickCount

函数原型：

volatile TickType_t xTaskGetTickCount( void );

函数描述：
函数 xTaskGetTickCount 用于获取系统当前运行的时钟节拍数。
(1) 此函数用于在任务代码里面调用，如果在中断服务程序里面调用的话，需要使用函数xTaskGetTickCountFromISR，这两个函数切不可混用。

4 函数 xTaskGetTickCountFromISR

函数原型：

volatile TickType_t xTaskGetTickCountFromISR( void );

函数描述：
函数 xTaskGetTickCountFromISR 用于获取系统当前运行的时钟节拍数。

(1). 此函数用于在中断服务程序里面调用， 如果在任务里面调用的话， 需要使用函数 xTaskGetTickCount，这两个函数切不可混用。

系统节拍和时间管理

#include <stdio.h>
#include "board.h"
#include "led.h"
#include "key.h"

#include "uart.h"


/*** System oscillator rate and clock rate on the CLKIN pin  ****/
/**/const uint32_t OscRateIn = MAIN_OSC_XTAL_FREQ_HZ;		 /**/
/**/const uint32_t ExtRateIn = EXT_CLOCK_IN_FREQ_HZ;		 /**/
 //系统复位
#define	System_restart	(LPC_SWM->PINENABLE0 = 0xffffffffUL) /**/
/***************************************************************/


#include "FreeRTOSConfig.h"
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务。
 */

/* LED任务句柄 */	
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle= NULL;	
static TaskHandle_t UART_Task_Handle= NULL;	
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;	
//static xTaskHandle  pv_handle = NULL;

#define TASK_STACK_SIZE 32


/* Sets up system hardware 
**********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
*********************************************************************/
static void prvSetupHardware(void)
{

	SystemCoreClockUpdate();

	DEBUGINIT();
	led_Init() ;	
	Key_INIT();


	Board_UARTPutSTR("build date: " __DATE__ " build time: " __TIME__ "\n");

}


/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： vLED_Task0
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/

static void vLED1_Task (void *pvParameters)
{
	bool LedState = false;
	
	TickType_t xLastWakeTime;
	const TickType_t xFrequency = 500;
	
	/* 获取当前的系统时间 */
	xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
	
	while (1) {
		
		LedState = (bool) !LedState;
		Board_LED_Set(0, LedState);
		
//		vTaskDelay(500);
		/* vTaskDelayUntil 是绝对延迟， vTaskDelay 是相对延迟。 */
		vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
		
	}
}

/******
任务栈测试
*****/
static void vUART_Task (void *pvParameters)
{

	//栈剩余检测
	printf("vUART_Task 任务栈开始:%d\n",(int)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
	while (1) {

		Board_UARTPutSTR("FreeRTOS 动态创建任务\n");
		printf("userKey 按下挂起任务， userKey按下恢复任务\n");
		printf("vUART_Task 任务栈剩余:%d\n",(int)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
		vTaskDelay(1000);


	}
}

static void vKEY_task(void* pvParameters)
{
	bool KeyState = false;
	uint8_t pcWriteBuffer[200];
	u8 key2=0;
	while(1)
	{
		u8 key=0;
		if(Scan_Key())
			vTaskDelay(20);
		else continue;
		if(!Scan_Key())continue;
		else
		{
			key=Scan_Key();
			key2=key;
		}
		
		vTaskSuspendAll(); /* 开启调度锁 */
		while(Scan_Key()){};//等按键抬起
		/* 关闭调度锁，如果需要任务切换，此函数返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE */
		if(!xTaskResumeAll())
		{
		taskYIELD ();
		}
		
		if(key2)
		{

			switch(key2)
			{
				case 1:
				{
					KeyState=!KeyState;
					if(KeyState)
					{
						printf("KEY1挂起任务LED\r\n");
						vTaskSuspend(LED1_Task_Handle);
						vTaskSuspend(UART_Task_Handle);
					}
					else
					{
					
						printf("KEY1恢复任务LED\r\n");
						vTaskResume(LED1_Task_Handle);
						vTaskResume(UART_Task_Handle);
					}
				}break;
				case 2:
				{
					/* 打印系统时钟节拍数 */
					printf("当前的系统时钟节拍数 = %d\r\n", xTaskGetTickCount());
				}break;
				case 3:
				{
					/*为了获取FreeRTOS任务的执行情况，需要执行如下操作
					* a在FreeRTOSConfig.h文件中使能如下宏
					* #define configUSE_TRACE_FACILITY	                1
					* #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS               1
					*/
					printf("=================================================\r\n");
					printf("任务名      任务状态 优先级   剩余栈 任务序号\r\n");
					vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
					printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
 					
				}break;
				default:break;
			}
			key2=0;
		}
		

			
	}
}

static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)
{
	bool LedState = false;
	
	TickType_t xDelay, xNextTime;
	const TickType_t xFrequency = 200;
	/* 获取 xFrequency 个时钟节拍后的时间 */
	xNextTime = xTaskGetTickCount() + xFrequency;
	while(1)
	{
		LedState = (bool) !LedState;
		Board_LED_Set(1, LedState);
		
		/* 用 vTaskDelay 实现 vTaskDelayUntil() */
		xDelay = xNextTime - xTaskGetTickCount();
		xNextTime += xFrequency;
		if(xDelay <= xFrequency)
		{
			vTaskDelay(xDelay);
		}
	}
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate()
{
	BaseType_t xReturn=pdPASS;/*定义任务返回值*/
	
	taskENTER_CRITICAL();//进入临界区，禁止中断打断
//	
 
	xReturn=xTaskCreate(vLED1_Task, 
						"vLED1_Task",
						TASK_STACK_SIZE*2, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						(TaskHandle_t *) &LED1_Task_Handle);

	xReturn=xTaskCreate(vUART_Task, 
						"vUART_Task",
						TASK_STACK_SIZE*2, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						&UART_Task_Handle);
	
	xReturn=xTaskCreate(vKEY_task, 
						"vKEY_Task",
						TASK_STACK_SIZE*4, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						(TaskHandle_t *) &KEY_Task_Handle);
	xReturn=xTaskCreate(vTaskMsgPro, 
						"vTaskMsgPro",
						TASK_STACK_SIZE*4, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						NULL);
				
	if(pdPASS==xReturn)
	{
		printf("创建LED_Task任务成功\r\n");
	}	

	
	
	
	
//	 vTaskDelete(LED1_Task_Handle);//删除AppTaskCreate任务
//	 vTaskDelete(UART_Task_Handle);//删除AppTaskCreate任务

	
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
	

}

/**
 * @brief	main routine for blinky example
 * @return	Function should not exit.
 */
int main(void)
{
	
	prvSetupHardware();
	Board_UARTPutSTR("LPC824 FreeRTOS 任务管理\n\r");
	printf("Key按下挂起任务，Key按下恢复任务\r\n");

	AppTaskCreate();
	vTaskStartScheduler();//任务调度

	
	
	/* Loop forever */
	while (1) {
			printf("FreeRTOS 运行失败\n\r");
 	}
	
	
}