FreeRTOS-创建任务（动态）笔记

分析：BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,

const char * const pcName,

const uint16_t usStackDepth,

void * const pvParameters,

UBaseType_t uxPriority,

TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

1.为任务堆栈分配内存

pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); //通过函数可以得到分配的堆栈内存大小为usStackDepth *StackType_t（值为4）

2.堆栈内存申请成功后，申请任务控制块内存

pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );

3.若任务控制块的内存申请成功后，把申请的堆栈内存赋值给新申请任务控制块的堆栈

pxNewTCB->pxStack = pxStack;

4.通过宏定义来确定任务是通过动态分配的、

5.初始化新建的任务：prvInitialiseNewTask()

6.把任务添加到就绪列表里面：prvAddNewTaskToReadyList()

7.创建完成。

分析static void prvInitialiseNewTask( TaskFunction_t pxTaskCode,

const char * const pcName,

const uint32_t ulStackDepth,

void * const pvParameters,

UBaseType_t uxPriority,

TaskHandle_t * const pxCreatedTask,

TCB_t *pxNewTCB,

const MemoryRegion_t * const xRegions )

1.如果使用了堆栈溢出检测功能的话没就用0xa5来填充堆栈

2.确定栈顶位置

3.填充任务名数组

4.确定任务的优先级

5.初始化状态列表项和事件列表项

6.①设置状态列表项的pvOwner为该任务控制块②：设置事件列表项的优先级③：事件列表项的pvOwner为该任务控制块

7.设置MPU

8.初始化任务堆栈，在这里把PC之间寄存器指向了任务函数

9.把新的任务控制块赋给任务句柄

分析sStackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )

分析static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )

1.通过全局变量uxCurrentNumberOfTasks来统计任务数目

2.如果新创建的任务为第一个任务，则需要调用函数prvInitialiseTaskLists初始化列表

3.如果任务调度器没运行，新创建的任务的优先级比当前于行任务的优先级高，则把新创建的任务设置为当前运行的任务。

4.把任务添加到就绪列表中

5.如果新任务的优先级比当前运行任务的优先级高 并且任务已经运行 这时会进行一次任务切换。