无序抓取系列（四）

2D相机（最常见使用的相机）可以捕捉二维图像，也就是在水平和垂直方向上的像素值。它们通常用于拍摄静态场景或移动的物体，并且无法提供深度信息。在机器视觉应用中，2D相机可以用于图像分类、目标检测和识别等任务。 相比之下，深度相机可以捕捉深度信息，因此可以获得物体的三维信息。这些相机使用各种技术来测量物体的深度，如结构光、时间飞行和立体视觉等。在机器视觉应用中，3D相机可以用于点云分割、物体识别和3D重建等任务。

什么是3D视觉无序抓取？

最近，已经提出了许多抓取检测方法，这些方法可用于直接从传感器数据中定位机器人抓取配置，而无需估计物体姿态。其基本思想是将抓握感知视作计算机视觉中的对象检测。这些方法将噪声和部分遮挡的 RGBD 图像或点云作为输入，并在不已知物体CAD模型的情况下生成可行的抓取位姿估计输出。尽管这些方法可以很好地将掌握知识推广到新对象，但它们尚未被证明足够可靠以供广泛使用。许多抓取检测方法对于孤立或呈现轻杂乱的新物体,其抓取成功率（抓取成功率占抓取尝试总数的分数）在 75% 到 95% 之间。

本文提出了一种高效端到端的6-DoF抓取检测网络E3GNet，采用分层热图表示和特征传播技术，显著提升了边缘设备上的实时抓取检测性能。该网络通过全局位置热力图FPN、区域特征传播和旋转热力图检测三个关键组件，在保持94%抓取成功率的同时大幅降低计算复杂度。实验表明，E3GNet在GraspNet-1Billion数据集上达到52.18mAP，并在边缘设备上实现实时推理，验证了其在复杂场景中的高效性和实用性。

通过3D成像系统（激光三角、结构光+单/双目等），对物体表面轮廓进行扫描，形成点云数据。选择其中一个物体的点云数据作为模板，去对其他物体的点云数据进行「三维点云匹配」，获取各个物体的姿态信息（x、y、z、Rx、Ry、Rz+1个旋转类型）。

前言 在之前的文章中，我们基于模版匹配的方法估计了单个目标的位姿，但是这种方法只适用于场景中只有一个目标，一旦场景中有多个目标，算法很容易失效。一方面，一个完整的抓取场景往往范围比较大（相对于单个零件而言），采集到的常见点云数量会很多，尤其如果使用的一些高精度的工业级点云传感器，可以生成数百万的点。如果是只选取这大量点中的少量的关键点计算特征向量，可能会导致无法匹配，选的太多速度又太慢。另一方面，采集整个场景肯定会采集到背景，对背景进行点云特征向量计算也会对算力的浪费。 针对上述的问题，采用两阶段的算法往往

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达引导语：本文为“3D视觉创新应用（三维重建）竞赛”作品集系列之一，该作品由来自深圳大学团队完成，团队成员：赵晨昊、张曼英、周制黔、郭...

ZeroGrasp是一种新型机器人抓取框架，可同时实现3D重建和抓取位姿预测。该框架采用基于八叉树的CVAE架构，创新性地引入多对象编码器和3D遮挡场来建模物体间关系和遮挡。研究团队还构建了包含12K对象1M图像和11.3B抓取位姿的ZeroGrasp-11B数据集。实验表明，ZeroGrasp在GraspNet-1B基准测试中达到SOTA性能，并能适应真实场景。该方法在212ms内完成推理，兼具高效性和准确性，为具身智能系统提供了新的解决方案。

该项目利用奥比中光科技集团股份有限公司提供的Zora P1开发板、 RGBD相机，以及深圳大学物理与光电工程学院智能光测研究院提供的川崎机器人（6轴）开发出了一款RGB-D相机结合机械臂对任意摆放的复杂加工零件的三维重建及无序抓取系统，系统搭建由硬件系统部分和软件系统部分组成。

在工业自动化进程中，无序抓取一直是极具挑战性的难题。随着科技的飞速发展，3D相机技术为解决这一难题带来了新的曙光。梅卡曼德作为行业内的佼佼者，其研发的3D相机在无序抓取应用中展现出了非凡的实力，凭借先进的技术和出色的性能，成功助力众多企业提升生产效率，优化生产流程。

是 HALCON 中用于创建立体视觉模型的操作符，主要用于从多视角校准的相机配置中重建 3D 点或表面。‌：如管道接头的多视角 3D 重建，通过 4 相机系统生成高精度表面模型。参数将标定板坐标系渲染到图像空间，保持其相对于相机坐标系的原始位姿关系。‌：结合手眼标定，将重建的 3D 点云转换到机器人坐标系。‌：通过多幅校准图像中的点对应关系，计算 3D 点坐（实质是标定板在相机坐标系的位姿，并不是相机的位姿。‌：基于立体图像对生成视差图，进而重建表面（创建表面重建模型，初始化参数为空列表。

最近实习的公司要做机器人无序抓取，这一块的内容。。。。。 慌得一逼。。。 目前 暂时不打算做深度学习，想暂时用传统得方式去实现。 先假设一个简单得引用场景，相机下有 一大堆物体，其大小形状都是固定的+几个干扰物。 目标是找到 固定物体 （暂时就是这样简单的目标）。 主要用pcl去实现。。。。。。。 有很多文章介绍这一块的内容 1.传统的方式 https://www.cnblo...

作者提出了一种端到端的抓取评估模型，以解决直接从点云定位机器人抓取配置的挑战性问题。与最近基于手工制作的深度特征和卷积神经网络（CNN）的抓取评估指标相比，作者提出的模型是轻量级的，可以直接处理位于抓手内的3D点云以进行抓取评估。以原始点云为输入，即使点云非常稀疏，作者提出的抓取评估网络也能捕捉到抓手与物体之间接触区域的复杂几何结构。为了进一步改进我们提出的模型，作者生成了一个具有 350k 真实点云和用于训练大规模YCB对象抓取数据集。所提出的模型的性能在仿真和机器人硬件上都进行了定量测量。

3D无序抓取技术详解：从感知到执行的全流程技术方案 本文系统梳理了3D无序抓取（Bin Picking）的核心技术栈，涵盖3D感知、抓取规划和机器人执行三大环节。在3D感知层，详细介绍了点云采集与预处理方法（PCL/Open3D）、物体分割（PointNet++）和位姿估计（PVN3D/DenseFusion）等关键技术。抓取规划部分重点解析了抓取生成（GraspNet）、质量评估（Dex-Net）和动态避障（MoveIt!）算法。机器人执行环节则涉及路径规划、力控技术和末端执行器选型。同时提供了完整的工具

工业级3D无序抓取系统采用模块化组合策略，通过多模式物体分割（CAD模型匹配/几何特征分析）、混合抓取生成（模型匹配+几何抓取）和自适应决策树实现智能抓取。系统部署采用GPU加速和并行处理框架，确保实时性（<50ms），并集成闭环优化机制，通过失败记录和在线学习持续改进。支持汽车零部件等高精度场景，配置参数可定制化（如不同材质的力控阈值），具备静态/动态环境自适应能力，以及STOMP/OMPL等多规划器选择，实现99.2%的抓取成功率。

深度学习算法在3D无序抓取中的应用主要体现在物体识别、姿态估计和路径规划与抓取等方面。通过自动学习和优化算法参数，深度学习算法能够显著提高系统的识别精度和效率，为工业自动化和智能制造提供有力支持。

探索3D无序抓取：开源资源助力机器人与计算机视觉研究 【下载地址】3D无序抓取资源文件下载 本仓库提供了一个名为“3D无序抓取”的资源文件下载。该资源文件主要用于3D无序抓取相关的研究和应用 项目地址: https://gitco...

这里教一种简单的方法能够快速制作出一个无序抓取的工件抓取点。再根据以下步骤将工件需要抓取的平面进行裁剪，选中目标点云--选择裁剪工具--绘制裁剪区域--选择的裁剪区域为轮廓里面。读取两个点云，并将平面点云做调平算法处理。先借助点云处理软件来快速分割出模型平面，按照以下步骤先将读取到的工件数模采样成点云。我个人喜欢先将坐标系移动至工件直边的边缘，调整Rz角度使坐标系对齐工件边缘。再将坐标系往其他方向移动，至目标抓取点（保存数模）。将原始数模和裁剪过的平面点云放置在同一个目录下。