多圈电机多圈编码器方案，韦根效应、ADMT4000

告别齿轮与电池，ADMT4000如何破解人形机器人关节位置记忆难题？

断电也能记住转了多少圈——ADMT4000背后的纳米线黑科技

多圈编码器方案

角度传感器种类较多，有磁式、光学式、电感式、旋变器式等传感器。霍尔传感器基于磁效应、XMR系列传感器有AMR、GMR和TMR传感器，他们通常对磁场方向的变化很敏感。但遗憾的是，所有这些传感器的绝对测量范围都只有单圈，即360度，AMR传感器是个例外，它的信号以180度为周期进行重复，绝对测量范围是半圈，即180度。

若想要进行超过一圈的绝对测量，非接触式是当前可行的实现方法。传统实现断电后位置记忆的多圈检测主要依赖以下几种方案，但它们各自存在着固有的局限性。

机械多圈

该方案通常采用“齿轮组+单圈绝对值编码器”的结构，通过精密齿轮的传动比来换算圈数，其主要缺陷在于齿轮机构存在机械磨损与背隙，长期运行后会影响传动精度；多级齿轮结构复杂，体积和重量较大，与人形机器人关节追求轻量化、紧凑化的设计目标相悖。

带备用电源的电子方案

此方案通过为单圈传感器和存储器（如FRAM）配备备用电池，以在主电源中断时维持位置数据的记录。该方案的主要问题在于引入了电池管理，包括电池的生命周期、定期维护与更换，这增加了系统的复杂性和长期拥有成本，并降低了整体可靠性。

基于韦根（Wiegand）效应的方案

韦根传感器利用导线的自发电效应，在编码器旋转时，韦根线芯线圈会产生足够的电脉冲，不仅为编码器供电，还能将旋转圈数写入非易失性存储器。
尽管此方案无需电池，但在某些工况下，尤其是在圈数累积较多或转速变化剧烈时，存在发生圈数计数错误的风险（即“丢圈”现象），这对于要求高可靠性的机器人应用是不可接受的。

汇川采用韦根效应的多圈电机命名：

创新型多圈传感器ADMT4000技术解析

ADMT4000是ADI公司率先发布的单芯片多圈位置传感器，旨在从根本上克服上述传统方案的不足。其绝对测量范围为46圈，整个测量范围内达到±0.25度的精度，借助于这种新的多圈技术，省去了与单圈传感器结合使用的备用电池或机械齿轮，也可以免去线性执行器中的线性传感器。此外，对于未采用传统笨重机械多圈编码器的系统，这种传感器无需在上电时重新归位或重新校准，能够在完全无源（无供电）的状态下，精确记录多圈旋转运动。

ADMT4000内部集成了三个磁传感器，各司其职：

其中最关键的是第一个——GMR螺旋圈数传感器。它是整颗芯片"断电记忆"能力的核心。

铁磁材料内部被分成一个个"磁畴"——每个磁畴内部的磁矩方向一致，但相邻磁畴的方向可以不同。两个磁畴之间的过渡区域就是磁畴壁（Domain Wall）。
磁畴壁的位置可以被外部磁场驱动。关键在于：移动磁畴壁不需要电能，它是纯粹的磁学物理过程。

ADMT4000芯片内部有一条微尺度的铁磁纳米线螺旋。这条螺旋线利用了一种叫做"形状各向异性"（Shape Anisotropy）的特性：当外部磁铁旋转时，磁场会在纳米线螺旋中产生磁畴壁。随着磁场持续旋转，磁畴壁沿着螺旋线逐步传播，改变不同位置的电阻状态。
这个过程完全不需要电源供应。当系统重新上电后，ADMT4000通过测量螺旋线上不同电极之间的电阻值，就能确定磁畴壁传播到了哪个位置，从而推算出断电期间一共转了多少圈。

用一个类比来理解：想象一条很长的多米诺骨牌。你转一下磁铁，就推倒一块。即使你关了灯（断电），骨牌还是在那里倒着。等你重新开灯（上电），数一下倒了多少块，就知道转了多少圈。这就是ADMT4000的核心——用物理状态而非电子信号记录旋转信息。

方案对比表