判断实体类是否是空对象

仿人型机械臂逆运动学避坑指南:当末端三关节平行时如何处理奇异点 本文深入探讨了6R仿人型机械臂在末三轴平行结构下的逆运动学求解策略,重点分析了运动学逆解中的奇异点问题及其处理方法。通过MATLAB实现展示了D-H参数建模、几何解析法求解流程以及奇异点规避策略,为工业机器人开发提供了实用的数值算法方案和工程优化技巧。 阅读详情

用于判断实体类属性是否都为空,只要对象中除了序列uid之外,有一个属性不为空且有值就不为空

  • 主要思路就是采用反射,获取到当前对象,对当前对象的值进行判断
public static boolean checkObjAllFieldsIsNull(Object object) {
			if (null == object) {
				return true;
			}
			try {
				for (Field f : object.getClass().getDeclaredFields()) {
					f.setAccessible(true);
					if("serialVersionUID".equals(f.getName())) continue;
					if (f.get(object) != null && StringUtils.isNotBlank(f.get(object).toString())) {
						return false;
					}
				}

			} catch (Exception e) {
				e.printStackTrace();
			}
			return true;
}
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