PCL visualization color 点云可视化,颜色显示，多窗口，显示文本

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 Part1 根据不同深度显示不同颜色

Part2 根据用户自定义 增加一列 自定义颜色,我这里借用了 PointXYZI

Part3: Total

Part4: Multiple viewer

Part5: 鼠标点击处显示文本

 Part1 根据不同深度显示不同颜色

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

#define FILE_PATH "aa.pcd"
 //------------------------------------------------------------------//
//                          全局函数声明                            //
//------------------------------------------------------------------//
//void CreateCloudFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr cloud);
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud);
//------------------------------------------------------------------//
//                         主函数，程序入口                         //
//------------------------------------------------------------------//
int main(int argc, char** argv) {
	// -------------------加载点云----------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
	pcl::io::loadPCDFile(FILE_PATH, *cloud);
	// -----------------可视化点云---------------------
	visualization(cloud);

	Sleep(100 * 1000);
	return 0;
}
////------------------------------------------------------------------//
////                            子函数实现                            //
////------------------------------------------------------------------//

////------------------数据可视化-------------------
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));

	// 添加需要显示的点云数据

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "z");/// deep different color
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "x");
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "y");
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "example");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}

Part2 根据用户自定义 增加一列 自定义颜色,我这里借用了 PointXYZI

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>