MATLAB 代码自动生成(一) floating is out of range 以及神秘变量scale = 3.3121686421112381E-170

最新推荐文章于 2026-06-18 10:23:07 发布

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在将MATLAB代码转换为TI DSP TMS320F28335的C代码时遇到浮点数超出范围错误。通过分析生成的C代码发现scale变量赋值超出double类型最小值。研究TI的float.h头文件并考虑两种解决方案：定位并修复生成代码的源问题，或直接修改scale值。选择第一种方法，通过MATLAB的生成代码报告找到rank函数导致的另一个错误，由于rank函数在稀疏矩阵时不支持生成代码，注释掉该函数后成功编译。

在使用机器人最小惯性参数集计算机器人的力矩时，使用MATLAB自动生成代码到TI的DSP TMS321F28335的时候，发现编译不通过，提示如下错误：
在这里插入图片描述
主要错误原因是浮点是超出界限，本着按图索骥的精神，打开生成的C代码进行查看，发现是这里的：
scale = 3.3121686421112381E-170；

/* Function for MATLAB Function: '<S1>/MATLAB Function' */
static real_T MyThing_norm(const real_T x[3])
{
   
   
  real_T y;
  real_T scale;
  real_T absxk;
  real_T t;
  scale = 3.3121686421112381E-170