4、基于无人机与地面车辆协作的可靠目标定位及急性髓系白血病血细胞图像检索分类研究

基于无人机与地面车辆协作的可靠目标定位及急性髓系白血病血细胞图像检索分类研究

无人机辅助地面车辆的目标定位

在目标定位领域，以往的研究多依赖无人机自身信息，如利用热成像相机并通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）可靠跟踪目标位置，也有使用立体相机进行更精确的定位研究，还有尝试利用多架无人机的多视图图像进行目标定位。然而，这些方法存在局限性，由于相机倾斜和地理特征的多样性，难以准确地定位远离无人机的目标。

为了克服这些问题，提出了一种由地面车辆辅助的无人机目标定位方案。该方案的流程如下：
1. 目标检测 ：使用经过Visdrone数据集训练的Yolov7来检测目标物体和周围的地面车辆。通过分析无人机相机拍摄的图像，估计目标物体和地面车辆的边界框。
2. 距离估计 ：利用地面采样距离（GSD）方法来推断目标物体和地面车辆之间的距离。在相机不倾斜的典型场景下，GSD可以通过以下公式计算：
- 长度视角与传感器宽度的比例等于高度与焦距的比例：$length\ of\ view : sensor\ width = altitude : focal\ length$
- 长度视角可以通过$length\ of\ view = GSD * image\ width$计算
- 由此得出$GSD = \frac{altitude}{focal\ length * sensor\ width} * image\ width$
- 最后，距离通过$Distance = GSD * targetwidth$计算
但在实际应用中，无人机通常会旋转相机以获得更宽的视野，此时需要对GSD进行修