雷达仿真：FMCW TDMA-MIMO 3D点云获取方法

摘要：通过设置时分复用(TDMA)波形结合FMCW毫米波雷达仿真获取目标的距离、速度和方位角3D点云信息。在本案例中，首先通过发射天线交替发射FMCW波形并通过接收天线依次接收回波信号从而得到雷达原始数据，其次对获取的原始数据依次经行距离、速度、角度估计从而输出目标的3D点云。阅读本文档，你将对TDMA-MIMO雷达的基本原理、毫米波雷达距离估计、速度估计以及角度估计的基本原理有所了解，另外CA-CFAR恒虚警以及MUSIC-DOA估计在本案例中也有所涉及。

1 TDMA-MIMO原理

       时分复用(TDMA)的应用在多发射多接收天线(MIMO)的毫米波雷达中是一种常用的波形，它的实现方式也比较简单，即通过不同的发射天线交替发射chirp信号，在接收端依次接收来自目标反射的回波信号。例如：使用Ntx个发射天线和Nrx个接收天线的MIMO雷达，可以合成Ntx*Nrx个虚拟接收天线。如下图所示：

图中假设FMCW雷达采用2个发射天线和4个接收天线的工作模式，接收天线间的间距d=λ/2，其中λ表示波长。两个发射天线间距为4d,因此发射天线依次发射chirp信号，这时可以将2发4收的工作模式等效为1发8收的工作模式。

       假设静止目标位与接收天线水平方向的夹角为θ，这时相邻天线这间的相位变化可以表示为：

若目标不是静止，在采用TDMA波形时，由于发射天线2相较于发射天线1有一个chirp周期的时间延迟，这时为了能够正确的估计目标的方位角，需要对这个延迟相位进行补偿，通常也把这个延迟相位叫做由于速度引起的多普勒模糊。

对于发射天线数Ntx=2,接收天线数Nrx=4的情况，假设在8根虚拟天线(Ntx*Nrx=8)上对应目标的2D-FFT结果序列为X(m,n),其中m表示这个2D-FFT结果对应的发射天线编号(0<m≤Ntx-1),n表示这个2D-FFT结果对应的接收天线编号(0<n≤Nrx-1),那么多普勒相偏补偿可通过下式进行完成：

 2 信号建模

        假设雷达发射调频连续波信号，此时发射信号的复信号表示为(实际上雷达都是发射实信号，后续通过正交采样完成复信号的转变)：

式中A表示信号振幅，fc表示信号的载频，μ=Bw/Tc表示调频斜率，Bw为带宽，Tc为chirp持续时间,t表示快时间。雷达的回波信号为发射信号的一个时延版本，表示为：

式中τ表示时延，由目标也雷达的距离决定。雷达接收的回波信号与发射信号进行混频、过低通滤波器得到中频信号：

 根据式(7)可知，对快时间t进行FFT变换，可以提取到信号的中心频率：

 对于静止距离雷达为R的目标而言，此时τ=2/Rc,c表示光速。结合式(8)可估计目标的距离：

考虑到MATLAB采样率有限的问题，在建立仿真模型时直接从中频信号入手。前面提到，回波时延包含了目标的距离速度信息，假设初始距离为R0处有一目标以速度Vr运动，此时目标目标的距离随时间变化的关系为：