[MR]RCM约束下的手术机器人

RCM(Remote Center of Motion)约束，通俗讲就是做微创手术时，机械臂插进身体，机械臂受身体的插入点的约束，不能乱动。

相关参考论文《 Task Control with Remote Center of Motion Constraint for Minimally Invasive Robotic Surgery》

RCM例题如下

下图显示了用机器人执行内窥镜检查问题的平面表示。

平面2R机械臂的第二个（也是最后一个）连杆的内窥镜摄像头必须穿过套管针（红色圆柱体）与垂直壁相交， 通过套管针中心（红点）

机械臂的两个连杆的长度都等于1。

求$P_E$点的所有容许的笛卡尔速度

解题如下

首先写出$P_1$和$P_2$ (即 $P_E$) 的坐标如下：

$$P_1=\left(\begin{array}{c}\cos \left(q_1\right)\\ \sin \left(q_1\right)\end{array}\right)$$

$$P_2=\left(\begin{array}{c}\cos \left(q_1\right)+\cos \left(q_2\right)\\ \sin \left(q_1\right)+\sin \left(q_2\right)\end{array}\right)$$

以及角度$q$如下：

$$q=\left(\begin{array}{c}{q}_1\\ q_2\end{array}\right)$$

然后 $P_1$和$P$