机械臂主要工作空间和灵活工作空间 Primary WorkSpace and Secondary WorkSpace

机械臂的工作空间：

• 主要工作空间 Primary WorkSpace：亦称可达 (reachable) 工作空间。给定一个位置的集合，机械臂末端至少有一个方向(解)可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的可达空间。

• 次要工作空间 secondary WorkSpace：亦称灵活 (dexterous) 工作空间。给定一个位置的集合，机械臂末端有任意个方向(解)可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的次要工作空间。（但次要工作空间并不好找）

• 次要工作空间 $\subseteq$ 主要工作空间

下面看个小例子：

如下图所示，L=0.4，A=0.4，B=0.3 [m]，关节可任意活动，找出它的主要工作空间和次要工作空间。

下面为解答：

注意A和B之间并不是活动关节，是个固定的直角，所以用勾股定理，D为0.5 [m]！

下图粉色区域为其主要工作空间，其次要工作空间是空的！