69、运动分析：从基础理论到实际应用

运动分析：从基础理论到实际应用

1. 运动基础分析

在运动分析中，物体在方向 $s = (u/w, v/w, 1)$ 上运动，在每个时间瞬间，其在现实世界坐标中的路径被定义为一条直线：
[
(x, y, z) = t s = t \left(\frac{u}{w}, \frac{v}{w}, 1\right)
]
其中参数 $t$ 代表时间。观察者 $x_{obs}$ 与现实世界中某点 $x$ 最接近时的位置为：
[
x_{obs} = \frac{s (s \cdot x)}{s \cdot s}
]
点 $x$ 与观察者在运动过程中的最小距离 $d_{min}$ 为：
[
d_{min} = \sqrt{(x \cdot x) - \frac{(x \cdot s)^2}{s \cdot s}}
]
因此，半径为 $r$ 的圆形观察者在 $d_{min} < r$ 时会与物体发生碰撞。

运动分析、焦点（FOE）计算、深度计算、可能的碰撞检测以及碰撞时间计算等都是非常实际的问题。

2. 基于兴趣点对应关系的分析

当图像采集间隔较长时，基于兴趣点（特征点）对应关系的运动检测是一种替代光流法的选择。该方法的基本步骤如下：
- 寻找显著点 ：在图像序列的所有图像中找到代表物体角点、边界或其他可随时间跟踪的特征点。
- 匹配过程 ：寻找这些点之间的对应关系，最终构建稀疏速度场。

2.1 兴趣点检测

多