RTPS规范v2.3（中文版）

最新推荐文章于 2026-02-25 14:02:10 发布
原创 最新推荐文章于 2026-02-25 14:02:10 发布 · 720 阅读 · 0
该文档详细介绍了DDS互操作性协议DDSI-RTPSV2.3的技术规范，包括RTPS协议的要求、平台无关模型(PIM)和平台特定模型(PSM)，特别是针对UDP/IP的实现细节，以及序列化有效负载的表示方法。

 

实时发布订阅协议
DDS互操作性有线协议
（DDSI-RTPS）
技术规范
V2.3
（2019-04-03正式发布）
https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.3/PDF
 
目  录
0.    序言（关于对象管理组）    4
0.1 OMG    4
0.2 OMG规范    4
0.3 议题    5
1.    范围    5
2.    规范性    5
3.    规范性引用文件    5
4.    术语和缩略    6
5.    符号    6
6.    附加信息    6
6.1 对采用的OMG规范的更改    6
6.2 如何阅读本规范    7
6.3 致谢    7
6.4 概念证明声明    8
7.    概述    8
7.1 简介    8
7.2 DDS Wire协议要求 &nbs

标签
#RTPS #DDS #RTPS规范 #DDS规范 #RTPS规范v2.3
最低0.47元/天 解锁文章
RTPS协议数据结构（V2.1）
Alive的博客
10-11 4452
参考 ： 主要为 https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/5.2.3/doc/manuals/wireshark/RTPS_Protocol_v2.1.pdf 其余包括 http://www.eprosima.com/docs/fast-rtps/1.6.0/html/index.html https://i...
DDS开发必看：RTPS v2.5协议中GUID生成规则与发现模块详解
blue的专栏
02-18 671
本文深入解析RTPS v2.5协议中的GUID生成规则与发现模块，重点介绍GuidPrefix和EntityId的生成策略，以及SPDP发现流程的优化。通过OpenDDS和FastDDS的实战配置示例，帮助开发者解决分布式系统中的通信问题，提升设备组网效率。
DDS_规范.rar_DDS_DDS 开发规范_DDS规范_QoS策略
09-19
该文档是DDS规范文档，详细描述了DDS的体系结构，QOS策略等。
RTPS协议v2.5实战指南：从消息结构到UDP/IP映射的完整解析
最新发布
xxx12的博客
02-25 752
本文深入解析RTPS协议v2.5的消息结构、UDP/IP映射及性能优化实践，为开发者提供从基础到实战的完整指南。通过WireShark抓包实例和典型故障排查，帮助实现毫秒级延迟的数据传输，适用于工业物联网和自动驾驶等高要求场景。
RTPS规范V2.2版本
12-15
规范名称The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol SpecificationV2.2-14-09-01，对应DDS中传输部分规范，以适不同DDS产品间实现互通
RTPS协议
ouyang035的博客
05-12 179
第7章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/547213488。第8章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/547704055。
DDSI-RTPS V2.3版本规范中文翻译 part3--消息模块1
twtddv的博客
12-16 528
消息模块的组织如下：8.3.2 介绍了定义 RTPS 消息所需的任何额外类型。8.3.3 描述了所有 RTPS 消息通用的结构。所有 RTPS 消息都由一个头部和一系列子消息组成。单个 RTPS 消息中可以发送的子消息数量仅受底层传输支持的最大消息大小的限制。某些子消息可能会影响对同一 RTPS 消息中后续子消息的解释。解释子消息的上下文由 RTPS 消息接收器维护，并在 8.3.4 中描述。8.3.5 列出了创建子消息的基本构建模块，也称为 SubmessageElements。
RTPSv2.2（中文版）
pony12的专栏
07-29 874
DDS发现-实时发布订阅通信协议，DDSI-RTPSv2.2中文版。
实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_007
DDS技术交流推广大本营
04-15 3832
关键字：OMG，RTPS，DDS The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014 8.3. 消息模块 消息模块描述了在RTPS Writer端点和RTPS Reader端点之间交换的消息的总体结构和逻...
【DDS】DDSI-RTPS规范
林多
07-27 4409
DDS DDSI-RTPS数据交互结构 背景 DDSI-RTPS：全称“Real-time Publish Subscribe Protocol DDS Interoperability Wire Protocol”，它是DDS Wire-protocol。是DDS实施互操作性（标准化）协议。(一下将DDSI-RTPS，简称为RTPS) 这里的Wire Protocol指的是？他指的是一种传输机制。 A wire protocol is the mechanism for transmitting d
DDSI-RTPS V2.3版本规范中文翻译 part1
twtddv的博客
12-15 434
就本规范而言，适用规范性引用中给出的术语和定义。最近采纳的数据分发服务规范定义了一个应用程序级接口和数据分发服务（DDS）的行为，该服务支持实时系统中的以数据为中心的发布-订阅（DCPS）。应用程序如何建模其希望发送和接收的数据。应用程序如何与DCPS中间件交互，指定其希望发送和接收的数据以及服务质量（QoS）要求。数据如何发送和接收（相对于QoS要求）。应用程序如何访问数据。应用程序从中间件状态获取的反馈类型。
DDSI-RTPS V2.3版本规范中文翻译 part2--结构模块
twtddv的博客
12-15 451
RTPS实体是应用程序可见的DDS实体用于相互通信的协议级端点。每个RTPS实体与一个DDS实体一一对应。历史缓存（HistoryCache）构成了DDS实体及其相应RTPS实体之间的接口。例如，对DDS DataWriter的每次写操作都会向其相应的RTPS DataWriter的历史缓存中添加一个CacheChange。随后，RTPS DataWriter将CacheChange传输到所有匹配的RTPS DataReader的历史缓存中。
DDSI-RTPS V2.3版本规范中文翻译 part3--消息模块2
twtddv的博客
12-16 642
另一方面，NackFrag 子消息可用于 Nack 任何片段编号，甚至是比在较早的 AckNack 子消息中 Nack 的片段相隔超过 256 的片段。如果可以通过支持较大消息的传输到达某些RTPS Reader，则RTPS Writer可以将多个片段打包到单个DataFrag子消息中，甚至可能发送常规Data子消息，如果不再需要分段。但是，如果未设置FinalFlag，则Reader必须发送AckNack消息，指示它已接收到Writer的HistoryCache中的所有CacheChange更改。
RTPS协议的抓包实战：分析与技巧_rtps报文解析-CSDN博客.mhtml
12-05
RTPS协议的抓包实战：分析与技巧_rtps报文解析-CSDN博客.mhtml
RTPS技术规范（DDS）
10-18
RTPS技术规范介绍The Real-Time Publish-Subscribe Wire Protocol DDS Interoperability™ Wire Protocol Specification, V2.0／２.１／２.２内容；
DDS-RTPS 实时发布订阅协议 DDS互操作协议规范(Version 2.1)
01-30
实时发布订阅（RTPS）协议源于工业自动化，并得到了作为实时工业以太网套件IEC-PAS-62030的一部分的IEC。这是一项经现场验证的技术，目前部署在全球数千个工业设备中。 本规范定义了消息格式、解释和使用场景，这些场景是使用RTPS协议的应用程序交换的所有消息的基础。
实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_001
热门推荐
DDS技术交流推广大本营
03-18 1万+
实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_001 关键字：OMG，RTPS，DDS The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014 1 范围 本规范是对OMG RFP“数据分发服...
DDS核心规范-DDS v1.4、DDSI-RTPS、IDL
AbiUni（YY熊）
10-11 8088
文章目录Data Distribution ServiceAdaptive AUTOSARDDS 核心规范DDS的通信模型DCPS核心规范之DDS的通信协议RTPS（传输层）RTPS协议由PIM和一组PSM描述PIMPSM其他一些中间件通信模型对比一下SomeIP和DDSDDS提供商参考 Data Distribution Service DDS，全称 Data Distribution Service (数据分发服务)，由对象管理组(OMG®)发布和维护，是一个中间件协议和API标准，采用发布/订阅体系架
DDSI-RTPS V2.3版本规范中文翻译 part5--发现模块
twtddv的博客
09-06 560
RTPS 规范将发现协议分为两个独立的协议：参与者发现协议端点发现协议参与者发现协议（PDP）指定参与者如何在网络中相互发现。一旦两个参与者发现了彼此，他们就会使用端点发现协议（EDP）交换它们包含的端点信息。除了这种因果关系外，这两个协议可以被认为是独立的。实现可能选择支持多个 PDP 和 EDP，可能是特定于供应商的。只要两个参与者至少有一个 PDP 和 EDP 共同，他们就可以交换所需的发现信息。为了互操作性，所有 RTPS 实现都必须提供至少以下发现协议：简单参与者发现协议（SPDP）
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

pony12

助力1000篇OpenDDS文

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值