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Wheelesley：助力残障人士的智能轮椅系统
1 引言
许多坐轮椅的人无法使用标准操纵杆接口来控制电动轮椅。而Wheelesley机器人轮椅系统，能为用户提供驾驶辅助，接管低级导航，让用户更轻松高效地出行。该系统主要面向无法使用标准操纵杆驾驶电动轮椅的人群，这些用户能力和使用的辅助设备各不相同。
1.1 系统目标与要求
- 目标 ：开发一个能在室内外环境提供导航辅助的机器人轮椅系统，让用户驾驶更轻松高效。
- 要求 ：
- 长时间安全导航，故障时要能平稳处理，避免对用户造成伤害。
- 与用户有效互动。
- 具备室内外导航能力，能根据环境和任务自动选择模式，减少用户认知负担，拥有易于定制的用户界面。
1.2 系统特点
- 接管低级控制 ：用户只需给出高级方向命令，如“向前”“向右”等，系统会利用传感器和控制代码安全导航。
- 无需地图导航 ：采用反应式系统，用户不受地图或环境改造的限制，可在多种地点使用。
1.3 目标用户群体
目标用户是无法使用标准操纵杆驾驶电动轮椅的人，他们能力和使用的辅助设备多样：
- 有些人能移动操纵杆，但无法进行精细调整。
- 有些人能用头部或身体其他部位点击一个或多个开关。
- 部分潜在用户无
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