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机器人动力学中的欧拉 - 拉格朗日与哈密顿力学
1. 欧拉 - 拉格朗日多向量方程
对于所有路径 $X_i$（$i = 1 \cdots n$），积分必须等于零，由此可得到欧拉 - 拉格朗日方程：
[
\frac{\partial L}{\partial X_i} - \frac{d}{dt} \left( \frac{\partial L}{\partial \dot{X}_i} \right) = 0, \quad \forall i = 1, \cdots, n
]
多向量导数确保方程的数量与 $X_i$ 的阶数相同，这意味着得到的方程数量等于系统的自由度。
2. 相空间中的哈密顿力学
2.1 向量流形上的辛结构
考虑向量流形 $M$，其点被视为向量，并且在其上定义了几何代数 $G_n$。两个向量的差称为弦，弦序列的极限定义了切向量。在点 $x$ 处，$M$ 的所有切向量的集合是 $x$ 处的切空间，该切空间定义了另一个相关的几何代数，称为 $M$ 在 $x$ 处的切代数。任何多向量 $X$ 在 $x$ 处的切代数上的投影为 $P(X) = [X \cdot I(x)] \cdot I^{-1}(x)$，其中 $I(x)$ 是切代数的伪标量。如果 $P(X) = X$，则 $X$ 在 $x$ 处与 $M$ 相切。在 $M$ 的每个点 $x$ 处都与 $M$ 相切的多向量函数称为 $M$ 上的场。
设 $M_{2m}$ 是物理系统的相空间，每个向量 $x$ 代表系统的一个状态。双向量场 $G(x)$ 在 $M_{2m}$ 上确定了一个斜对称双线性形式 $f$，即：
[
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