ROS：关于tf的探索（4）Learning about tf and time(Python)

原创于 2016-10-14 21:35:18 发布 · 586 阅读

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本教程介绍如何使用waitForTransform函数在ROS环境中等待tf变换可用。通过修改lookupTransform()调用来实现指定时间点的变换获取，避免未知时间记录的问题。

本教程教你使用waitForTransform函数等待变换在tf树上可用。

1.tf and time

在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标框架树。此树随时间变化，tf为每个变换存储时间快照（默认情况下最多为10秒）。直到现在，我们使用lookupTransform（）函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。本教程将教您如何在特定时间获取转换。

编辑nodes/ turtle_tf_listener.py并将lookupTransform（）调用和except语句更改为：

   try:
             now = rospy.Time.now()
            (trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", now)
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException):

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