52、图像特征提取与关键点过滤技术详解

图像特征提取与关键点过滤技术详解

1. ORB特征提取算法

ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法是一种强大的图像特征提取算法，在OpenCV中通过 cv::Feature2D 接口实现。

1.1 ORB特征方向计算

ORB特征的方向通过分析FAST特征所在尺度下图像框内的一阶矩（平均强度）来计算。特征的方向由特征中心到这些矩所指示点的方向向量给出。确定特征位置并分配方向后，就可以计算相对于该方向的特征向量，从而实现旋转不变性。

1.2 ORB与BRIEF的区别

• 方向信息引入 ：ORB特征描述符基于BRIEF算法，但引入了方向信息，这是ORB相对于BRIEF的重要区别。
• 测试对选择 ：BRIEF的作者通过分析大量图像数据集，寻找具有高方差、平均结果接近0.5且与其他测试对相关性最小的测试对，创建了具有旋转感知能力的BRIEF描述符。而ORB在构建描述符时进行了一次这样的分析，并将其“内置”到描述符中。

1.3 ORB类定义

class ORB : public Feature2D {
public:
  // the size of the signature in bytes
  enum { kBytes = 32, HARRIS_SCORE = 0, FAST_SCORE = 1 };
  static Ptr<ORB> c